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龙图腾网获悉安徽信息工程学院申请的专利一种两轮智能割草机系统及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119404664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411557432.2，技术领域涉及：A01D34/00；该发明授权一种两轮智能割草机系统及工作方法是由范县成;黄洪斌;周冉冉;张康康设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两轮智能割草机系统及工作方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种两轮智能割草机系统及工作方法，属于割草机技术领域，包括电源模块、中央控制系统、环境探测系统、两轮驱动系统、割草驱动系统、人机交互系统。通过环境探测系统确定割草机位置并进行自主导航同时探测周围障碍物环境，并把环境信息反馈给中央控制系统进行数据分析处理，由中央控制系统控制两轮驱动系统改变割草机的运动状态，从而保证割草机正常工作；本发明通过中央控制器+双核ARM控制器控制割草机运动与正常工作，保证割草机的稳定性和导航精度，可进行自动割草，无需人工参与，减小劳动力成本和工作强度，同时满足快速、高效的工作需求。

本发明授权一种两轮智能割草机系统及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种两轮智能割草机系统所使用的工作方法，其特征在于，包括以下步骤： S1:地图构建,割草机在进行割草之前，需要地图构建，通过人工遥控的方式移动割草机完成割草区域行走，在行走过程中，通过激光雷达和摄像机进行实时草坪区域环境探测，并将探测的数据返回给工控机，工控机分析处理后最终形成整个割草环境地图，并进行存储；或通过人工根据草坪地图按比例缩小后直接导入割草机中央控制器中，完成割草机工作区地图构建； S2：割草机避障，割草机结合整个割草区域的环境地图及导航信息，导航信息为按照预设割草策略，完成割草预行驶路径规划，然后通过各传感器返回信息，完成割草机实时定位与避障； S3：割草机位置确认，通过激光雷达、摄像机和GPS实时进行环境探测，并将数据反馈给中央控制器，由中央控制器完成实时地图与存储地图匹配，从而确定割草机所处的实时位置，并通过STM32F767控制器控制直流无刷伺服电机X和直流无刷伺服电机Y进行运动，完成初始位置校准，使割草机进入自主割草模式，按照预设割草策略进行割草模式； S4：割草机割草，当进入割草模式后，中央控制器通过割草指令下发给PAC5532控制器，PAC5532控制器接收到割草指令下发给直流无刷驱动器Y，驱动直流无刷电机Z进行割草； 两轮智能割草机系统包括：电源模块、中央控制系统、环境探测系统、两轮驱动系统、割草驱动系统、人机交互系统； 所述电源模块包括电源和电源转换模块，负责整个系统的供电； 所述中央控制系统包括中央控制器、两个ARM控制器，所述中央控制器与两个ARM控制器彼此通过数据线相互连接，所述中央控制器与激光雷达、GPS、摄像头通过数据线连接，进行数据传输； 所述环境探测系统包括激光雷达、摄像头、防撞杆和超声波传感器组成； 所述两轮驱动系统包括直流无刷电机驱动器X、直流无刷电机X、直流无刷电机Y，直流无刷电机驱动器X与直流无刷电机X、直流无刷电机Y分别连接，每个直流无刷电机驱动器X分别匹配一个加速度和速度检测编码器； 所述割草驱动系统包括直流无刷电机驱动器Y、直流无刷电机Z，直流无刷电机驱动器Y与直流无刷电机Z连接，并且直流无刷电机驱动器Y匹配一个加速度和速度检测编码器； 所述人机交互系统包括显示屏，显示屏与中央控制器通过数据线连接。

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