北京长木谷医疗科技股份有限公司刘星宇获国家专利权
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龙图腾网获悉北京长木谷医疗科技股份有限公司申请的专利基于具身智能的手术机器人控制逆强化学习方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388413B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411210950.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于具身智能的手术机器人控制逆强化学习方法及装置是由刘星宇;张逸凌设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于具身智能的手术机器人控制逆强化学习方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于具身智能的手术机器人控制逆强化学习方法及装置，所述方法包括：获取任一对象操作手术机器人机械臂的记录数据，所述记录数据包括历史轨迹数据；对所述历史轨迹数据进行预处理；基于逆强化学习算法，从预处理后的所述历史轨迹数据中推测对应的奖励函数；基于强化学习算法对所述奖励函数进行验证，在验证通过后确定最终奖励函数。本申请中，通过对手术机器人的历史记录进行预处理，从而基于逆强化学习方法，从处理后的历史记录中推测出对应的奖励函数。
本发明授权基于具身智能的手术机器人控制逆强化学习方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于具身智能的手术机器人控制逆强化学习方法，其特征在于，包括： 获取任一对象操作手术机器人机械臂的记录数据，所述记录数据包括历史轨迹数据； 对所述历史轨迹数据进行预处理； 基于逆强化学习算法，从预处理后的所述历史轨迹数据中推测对应的奖励函数； 基于强化学习算法对所述奖励函数进行验证，在验证通过后确定最终奖励函数； 所述机械臂为六轴机械臂，所述历史轨迹数据为六轴机械臂对应的六个电机随时间的角度变化数据； 所述对所述历史轨迹数据进行预处理，包括： 根据所述角度变化数据的最大值确定单位时间点； 基于单位时间点对角度变化数据进行切分； 基于切分后的角度变化数据，确定每个单位时间点上对应电机的角度数值； 对单位时间点进行二次划分，将每个单位时间点划分为六个虚拟时间点，分别执行第一关节至末端关节的电机动作。
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