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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利一种仿人机器人的肢体动作情感识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119380414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411514657.X，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种仿人机器人的肢体动作情感识别方法是由高娃;江坛凤;张晶设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人机器人的肢体动作情感识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种仿人机器人肢体动作情感识别方法，包括：1情感与肢体动作编码步骤分别对情感状态和仿人机器人肢体动作进行类别编码、区域编码、方向编码和模式编码，采用二元触发机制生成情感状态和仿人机器人肢体动作的二元编码；2构建反向传播神经网络拓扑结构；确定激活函数；获得神经网络的权重和偏置最优解；以仿人机器人肢体动作的二元编码为神经网络输入，情感状态二元编码为神经网络输出，训练神经网络；3预测的仿人机器人肢体动作二元编码、二元编码输入肢体动作情感识别和预测情感输出。本发明提出了仿人机器人肢体动作与情感状态的非线性映射计算模型方法，解决现有技术的不足，有助于进一步提升人与机器人的情感互动。

本发明授权一种仿人机器人的肢体动作情感识别方法在权利要求书中公布了：1.一种仿人机器人的肢体动作情感识别方法，其特征在于：包括情感与肢体动作编码步骤、肢体动作情感识别模型构建步骤以及肢体动作情感预测步骤； 其中，情感与肢体动作编码步骤包括： 步骤S101、将仿人机器人表达的情感分为多个类别； 步骤S102、采用二元触发机制，对步骤S101中的情感类别进行编码； 步骤S103、将仿人机器人的肢体动作划分三个单元，分别为运动部位、运动方向和运动模式； 步骤S104、将仿人机器人的肢体运动部位进行区域编码； 步骤S105、将仿人机器人的肢体运动方向进行方向编码； 步骤S106、将仿人机器人的肢体运动模式进行模式编码； 步骤S107、摄像头捕捉仿人机器人肢体动作，设置时间参数，进行仿人机器人肢体动作关键帧抽取； 步骤S108、采用二元触发机制，结合步骤S104、步骤S105和步骤S106进行关键帧所表示的肢体动作编码； 其中，肢体动作情感识别模型构建步骤包括： 步骤S201、构建反向传播神经网络拓扑结构； 步骤S202、采用逻辑回归logsig作为神经网络激活函数； 步骤S203、基于粒子群算法优化神经网络，获得神经网络的权重和偏置最优解； 步骤S204、采用步骤S108得到的肢体动作编码作为神经网络的输入，采用步骤S102的情感类别编码作为神经网络的输出，训练神经网络； 步骤S205、采用RMSProp算法优化自适应学习率，进而更新神经网络权重和偏置最优解，当均方误差达到目标误差或迭代次数达到上限时，得到最优神经网络模型，即肢体动作情感识别模型； 其中，肢体动作情感预测步骤包括： 步骤S301、采用步骤S107的方法对预测的仿人机器人的肢体动作进行关键帧抽取以及采用步骤S108的方法对关键帧所表示的肢体动作进行编码； 步骤S302、将步骤S301得到的肢体动作编码作为S205中的肢体动作情感识别模型的输入； 步骤S303、肢体动作情感识别模型输出对应的情感类别编码，对情感类别编码进行解码，得到预测的仿人机器人的情感类别。

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