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龙图腾网获悉国网安徽省电力有限公司申请的专利一种角钢塔螺栓穿孔安装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411464297.7，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种角钢塔螺栓穿孔安装方法是由刘志祥;张金锋;靳幸福;汪和龙;罗义华;刘军;李阳;王鹏;高方景;孙磊;龚志文;陈晨;徐宁;姚兰波;张永奈;刘大平;王叫;奚霁仲设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种角钢塔螺栓穿孔安装方法在说明书摘要公布了：本发明涉及螺栓安装设备技术领域，具体是一种角钢塔螺栓穿孔安装方法。本发明通过安装机器人的自主导航与机械臂的灵活操作，实现了螺栓与螺母的快速定位与取出，减少了人工攀爬与操作的风险。机械臂的精确控制确保了螺栓的准确插入与初步定位，随后利用冲击拧紧结合间断性锤击技术，不仅强化了紧固效果，还有效的消除了角钢之间的配合间隙，防止了螺栓松动。整个过程高度自动化，减少了人为误差，提高了安装质量和工作安全性。

本发明授权一种角钢塔螺栓穿孔安装方法在权利要求书中公布了：1.一种角钢塔螺栓穿孔安装方法，其特征在于，包括以下安装步骤： S1、使用安装机器人携带螺栓和螺母在角钢塔上爬行到待紧固通孔； S2、通过连接在安装机器人上的机械臂3驱动锤击部1取出螺栓，同时驱动拧紧部2取出螺母； S3、利用机械臂3驱动锤击部1和拧紧部2运动到待紧固通孔的两侧； S4、机械臂3将螺栓插入到待紧固通孔内，并使螺栓头部抵紧在待紧固通孔的孔端上； S5、机械臂3将螺母与穿出待紧固通孔的螺栓对齐，拧紧部2通过冲击拧紧的方式拧动螺母，同时锤击部1间断性的锤击螺栓头部； S6、当螺栓头部与螺母之间距离达到设定值后，停止锤击和拧紧动作，此时便完成了待紧固通孔的紧固工作； 安装机器人包括可在角钢塔上爬行的主机4，主机4上还安装有伸缩端，伸缩端上安装有对接器41；在主机4中部的对接器41上安装一个机械臂3，该机械臂3的两端都通过通用连接器5安装有复合夹爪32；在主机4的伸缩端上安装一对机械臂3，该对机械臂3只在与伸缩端连接的端部安装了复合夹爪32；机械臂3的固定端通过复合夹爪32固定安装在安装机器人的对接器41上，且对接器41上固定作为基座的角钢；复合夹爪32包括可抵接在角钢一块翼板外板面上的安装基座321，安装基座321的一侧固定安装有可抵紧在另一块翼板外板面上的肢宽自适应挡板322；安装基座321上与肢宽自适应挡板322相对的一侧安装有可转动至安装基座321上方的旋转夹爪323，旋转夹爪323协同安装基座321和肢宽自适应挡板322形成夹紧安装基座321所抵接的翼板的夹腔；当伸缩端上的某一个机械臂3由于角钢遮挡的问题而无法将锤击部1或拧紧部2运送到对应位置时，此时主机4中部的机械臂3伸展，并使其端部的复合夹爪32夹持住角钢；之后其另一端的复合夹爪32与对接器41分离，并夹紧角钢；在两个复合夹爪32一抓一放的过程中，机械臂3逐渐移动向目标位置；到达目标位置后，断开其中一个复合夹爪32并通过通用连接器5抓起锤击部1或者拧紧部2，以配合完成目标位置的紧固工作。

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