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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种多机械臂规定时间事件触发滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411427322.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多机械臂规定时间事件触发滑模控制方法是由李玮琛;田雪虹;麦青群;杨洲;刘海涛设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机械臂规定时间事件触发滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机械臂规定时间事件触发滑模控制方法，涉及机械臂处理技术领域，包括以下步骤：S1、为多机械臂的领导者和跟随者均建立运动学模型和动力学模型，并确定规定时间控制判据；S2、确定机械臂的一致性误差；S3、确定误差转换函数；S4、确定非奇异终端滑模面；S5、构建第一自构造神经网络，并确定规定时间自构造神经网络扰动观测器；S6、构建第二自构造神经网络，并确定规定时间控制器，完成多机械臂的一致性跟踪。本发明通过误差函数的引入和滑模增益参数的适当调整提高存在扰动时连续时间内的编队控制精度；事件触发机制通过周期性监测来避免不必要的连续监测，减少重复的周期性计算，降低了系统硬件要求，进一步提高了该方法的物理可实现性。

本发明授权一种多机械臂规定时间事件触发滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多机械臂规定时间事件触发滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、为多机械臂的领导者和跟随者均建立运动学模型和动力学模型，并确定规定时间控制判据； S2、根据规定时间控制判据、领导者的运动学模型和动力学模型以及跟随者的运动学模型和动力学模型，确定机械臂的一致性误差； S3、根据机械臂的一致性误差和性能函数，确定误差转换函数； S4、根据误差转换函数，确定非奇异终端滑模面； S5、根据非奇异终端滑模面，构建第一自构造神经网络，并确定规定时间自构造神经网络观测器； S6、根据规定时间自构造神经网络观测器，构建第二自构造神经网络，并确定规定时间控制器，完成多机械臂的一致性跟踪； 所述S1中，跟随者的运动学模型的表达式为： ； 式中，表示第i个双关节机械臂的第一对称正定惯性矩阵，表示第i个双关节机械臂的第二对称正定惯性矩阵，表示第i个双关节机械臂的第三对称正定惯性矩阵，表示第i个双关节机械臂的第四对称正定惯性矩阵，表示第i个双关节机械臂的第一速度，表示第i个双关节机械臂的第二速度，表示第i个双关节机械臂的第一加速度，表示第i个双关节机械臂的第二加速度，表示第i个双关节机械臂的第一科里奥利力，表示第i个双关节机械臂的第一离心力，表示第i个双关节机械臂的第二科里奥利力，表示第i个双关节机械臂的第二离心力，表示第i个双关节机械臂的第一地心引力，表示第i个双关节机械臂的第二地心引力，表示第i个双关节机械臂的经过事件触发处理后的第一控制信号，表示第i个双关节机械臂的经过事件触发处理后的第二控制信号，表示第i个双关节机械臂所受的外部扰动，表示第i个双关节机械臂所受的第二外部扰动； 所述S1中，跟随者的动力学模型的表达式为： ； 式中，表示第i个机械臂第λ个关节的位置，表示第i个机械臂第λ个关节的速度，表示第i个机械臂第λ个关节的速度一阶导数，表示第i个机械臂第λ个关节的位置一阶导数，表示第i个机械臂第λ个关节的模型不确定性的集合，表示第i个机械臂第λ个关节经过事件触发处理后的控制信号，表示第i个机械臂第λ个关节所受的外部时变扰动，表示第i个机械臂第λ个关节的电机和连杆的转动惯量； 所述S1中，领导者的运动学模型的表达式为： ； 式中，表示领导者机械臂的位置一阶导数，表示领导者机械臂第λ个关节的速度； 所述S1中，领导者的动力学模型的表达式为： ； 式中，表示领导者机械臂的速度一阶导数，表示领导者机械臂第λ个关节的控制信号； 所述S1中，规定时间控制判据的表达式为： ； 式中，表示连续可微分函数，表示时间变化函数，为时间变化函数的一阶导数，表示控制过程的时间，表示第一正实常数，表示第二正实常数，表示规定时间。

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