中国科学院深圳先进技术研究院;深圳先进技术研究院李金科获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院;深圳先进技术研究院申请的专利一种外骨骼在未知地形下自平衡行走的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292321B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411198175.8，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种外骨骼在未知地形下自平衡行走的控制方法是由李金科;吴新宇;孙健铨;李文韬;李锋;尹猛;田定奎;曹武警;马跃设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种外骨骼在未知地形下自平衡行走的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种外骨骼在未知地形下自平衡行走的控制方法，包括：将外骨骼机器人的足部末端简化为一个虚拟的阻抗柔顺控制模型；根据阻抗柔顺控制模型对外骨骼机器人进行受力分析，得到外骨骼机器人在运动过程中的期望力和实际力；根据期望力和实际力进行计算处理，将行走问题转化为优化问题；求解优化问题，得到左右脚新的期望值；外骨骼机器人基于新的期望值执行行走及站立任务。本发明的方法对期望力进行了优化，提高了外骨骼机器人在未知地形下行走的稳定性。
本发明授权一种外骨骼在未知地形下自平衡行走的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼在未知地形下自平衡行走的控制方法，其特征在于，包括： 将外骨骼机器人的足部末端简化为一个虚拟的阻抗柔顺控制模型； 根据所述阻抗柔顺控制模型对所述外骨骼机器人进行受力分析，得到所述外骨骼机器人在运动过程中的期望力和实际力； 所述期望力的状态空间方程表示为： 所述实际力的状态空间方程表示为： 其中，z表示足部末端的位置，表示传感器测量到反馈的力； 其中，M表示质量系数，V表示阻尼系数，K表示弹簧系数，T表示检测周期； 根据所述期望力和所述实际力进行计算处理，将行走问题转化为优化问题； 求解所述优化问题，得到左右脚新的期望值； 所述外骨骼机器人基于所述新的期望值执行行走及站立任务。
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