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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利一种仿生蛇机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411661053.8，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种仿生蛇机器人是由王军雷;王振杰;李子轩;田海港;梁嘉伟;吴天乐;戴天航设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生蛇机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种仿生蛇机器人，包括振动前行机构组和姿态调整机构，振动前行机构组和姿态调整机构交替连接呈蛇形形态；振动前行机构组包括多个振动前行机构，各振动前行机构之间通过万向节连接；振动前行机构整体倾斜设置，振动前行机构具有左右两个地面摩擦面，通过控制同组各振动前行机构的两个地面摩擦面择一振动或同步振动，驱动振动前行机构组向未振动的一侧前进或正向前进；姿态调整机构包括至少两个舵机，其中一个舵机用于提供水平方向的摆动动作，一个舵机用于提供竖向方向的摆动动作，该机器人利用振动驱动移动，大幅减少舵机使用量，结构更轻巧，移动速度更快，且整体体积小巧，便于穿行在狭窄空间，由于能量需求小，续航时间长。

本发明授权一种仿生蛇机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生蛇机器人，其特征在于：包括振动前行机构组和姿态调整机构，所述振动前行机构组和姿态调整机构交替连接呈蛇形形态； 所述振动前行机构组包括多个振动前行机构，各振动前行机构之间通过万向节连接； 所述振动前行机构整体倾斜设置，所述振动前行机构具有左右两个地面摩擦面，通过控制同组各振动前行机构的两个地面摩擦面择一振动或同步振动，驱动振动前行机构组向未振动的一侧前进或正向前进； 所述姿态调整机构包括至少两个舵机，其中至少一个舵机用于提供水平方向的摆动动作，至少一个舵机用于提供竖向方向的摆动动作；所述振动前行机构包括支架、两个力传递肋骨、两个地面摩擦面、两个电机槽和两个振动电机； 所述支架呈半圆环状，所述力传递肋骨的上端与支架的下部两端铰接，所述力传递肋骨的下端与地面摩擦面铰接，所述地面摩擦面用于和地面接触，两地面摩擦面之间通过第一复位弹簧连接； 两个所述电机槽的一端铰接后连接于支架、另一端连接于对应侧的力传递肋骨，所述电机槽用于安装所述振动电机。

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