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龙图腾网获悉泰顺温州理工研究院;温州理工学院申请的专利一种基于六轴机械臂的竹木材料异形结构加工方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119260872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411562215.2，技术领域涉及：B27J1/00；该发明授权一种基于六轴机械臂的竹木材料异形结构加工方法是由朱可乐;曾丝苇;李博;应子怡设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于六轴机械臂的竹木材料异形结构加工方法在说明书摘要公布了：一种基于六轴机械臂的竹木材料异形结构加工方法。主要解决现有技术对竹木材料智能化加工的不能满足需求的问题。本发明的方法包括四个主要步骤：竹木材料的三维模型输入与预处理、三维模型处理、机械臂切削路径生成、机械臂代码生成与导出。该方法通过合理的路径规划和优化算法，确保了竹木材料异形结构加工的高效性和精度，为复杂结构的制造提供了可靠的技术支持。

本发明授权一种基于六轴机械臂的竹木材料异形结构加工方法在权利要求书中公布了：1.一种基于六轴机械臂的竹木材料异形结构加工方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤一、竹木材料的三维模型输入与预处理：通过三维扫描或其他测量方法获取竹木材料的三维数据，导入工业设计软件中进行网格化处理; 步骤二、三维模型的处理：对模型进行误差估计，通过网格细化与粗化算法优化模型结构； 步骤三、机械臂切削路径生成：对三维模型进行分析，生成六轴机械臂的切削路径； 步骤四、机械臂代码生成与导出； 步骤一中，采用了自适应网格生成技术，通过计算模型表面的曲率κx,y,z或其他几何特性，动态调整网格密度ρx,y,z；在曲率变化较大的区域，网格密度函数ρx,y,z满足ρx,y,zρthresh，以提高该区域的加工精度；而在曲率较小的区域，采用较粗的网格ρx,y,zρthresh以减少计算量； 步骤二中网格细化与粗化算法优化模型包括以下步骤，在细化过程中，可以将单元T划分为多个子单元；公式为 h_Tnew=h_T2其中，h_Tnew是新生成子单元的特征长度；在粗化过程中，可以通过合并相邻的网格单元来减少网格密度，公式为h_Tnew=2h_T； 通过总的误差估计值η控制网格的细化或粗化过程，公式为：η=Σ_Tη_T^2^12，如果η超过预设的全局误差阈值，则继续细化网格；使用局部误差控制来决定某一区域的细化程度，特别是在感兴趣的区域：η_T阈值细化，η_T阈值粗化； 步骤三中、路径生成的顺序如下， S1，路径初步生成：系统根据模型表面生成初步的加工路径； S2，采用grasshopper下的kuka插件kukaprc，算法上采用切片的方式，进行等距离切片，以当前模型构建包围几何体，通过切片方式，在包围几何体和当前模型体分别切片形成内外两层闭环曲线， S3，通过将两段闭环曲线进行分段切分为数量相等的分段，将其进行连接形成直线段， S4，将直线段进行等数量切分形成线段上的点，再将线段上的点互相进行连接形成环形运动轨迹; S5，将之前生成的环形轨迹的前后端点提炼，相连形成连续的切割路径，由此形成初步路径。

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