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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种具有时空约束的巡飞弹中制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119245437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410230434.4，技术领域涉及：F41G7/00；该发明授权一种具有时空约束的巡飞弹中制导方法是由王佳楠;丁祥军;刘俊辉;单家元;单永志设计研发完成，并于2024-02-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有时空约束的巡飞弹中制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种具有时空约束的巡飞弹中制导方法，属于制导控制领域。本发明实现方法为：构建中制导问题，在发射前利用发射平台的计算资源根据中制导问题规划中制导期望航迹点；采用道格拉斯‑普克算法对发射平台规划好的航迹点进行抽稀，并将提取的包含位置、期望入射角和到达时间信息的航迹点装订至巡飞弹的制导控制模块；将入射角约束制导律作为基准制导律，对采用基准制导律的巡飞弹的剩余飞行时间进行估计；利用剩余飞行时间估计值设计到控制到达时间的偏置项，利用基准制导律和偏置项构建入射角和到达时间约束制导律；根据入射角和到达时间约束制导律，巡飞弹依次经过装订的中制导期望航迹点，实现巡飞弹的巡航段中制导。

本发明授权一种具有时空约束的巡飞弹中制导方法在权利要求书中公布了：1.一种具有时空约束的巡飞弹中制导方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤一、以巡飞弹控制能量最优为优化目标，以基于巡飞弹在定高定速巡航段的禁飞区绕飞需求约束、最小转弯半径约束、入射角和到达时间约束为约束条件，构建中制导问题；利用发射平台的计算资源采用数值方法对中制导问题进行求解，获得满足约束的中制导期望航迹点； 步骤二、采用道格拉斯-普克算法对步骤一规划出的中制导期望航迹点进行抽稀，并将提取的包括期望位置、入射角度和到达时间信息的航迹点注入巡飞弹的制导控制模块，通过对中制导期望航迹点进行抽稀减少需要跟踪的期望航迹点的数量；将入射角约束制导律作为基准制导律，根据基准制导律推导得到解析的剩余飞行时间预测公式；以巡飞弹和当前航迹点的位置、巡飞弹的速度大小和弹道偏角等条件为输入，根据剩余飞行时间预测公式确定剩余飞行时间tgo,j； 步骤二实现方法为， 步骤2.1：采用道格拉斯-普克算法对发射平台规划的期望航迹的进行抽稀，共获得M个航迹点；每个航迹点信息包括期望位置、入射角度和到达时间； 步骤2.2：建立巡飞弹与第j个航迹点间的相对运动方程，j＝2,3,...M，设计具有入射角控制能力的基准制导律，对巡飞器在基准制导律作用下到达第j个航迹点的剩余飞行时间进行预测； 巡飞弹与第j个航迹点的相对运动方程表示为 其中，rj表示巡飞弹与第j个航迹点间的相对距离，σj表示巡飞器的前置角，λj表示视线角，aM表示飞行器的法向加速度指令； 基准制导律的法向加速度指令为 其中，N表示正的导航比，γd,j表示巡飞弹到达第j个航迹点的期望入射角，表示巡飞弹到达第j个航迹点的入射角的预测值且满足 在基准制导律作用下，巡飞弹到达第j个航迹点的剩余飞行时间为 根据式8对在基准制导律作用下巡飞弹到达第j个航迹点的剩余飞行时间进行预测； 步骤三、将到达第j个航迹点的期望时间tj和步骤二中得到的剩余飞行时间tgo,j和当前时间t的差值δj定义为到达时间控制误差；基于到达时间控制误差的初值和期望收敛时间设计期望变化率构建偏置项使巡飞弹的到达时间控制误差δj遵循所设计的期望变化率利用基准制导律和偏置项构建入射角和到达时间约束制导律；根据入射角和到达时间约束制导律确保到达时间控制误差δj在巡飞弹到达第j个航迹点前实现收敛，使巡飞弹以期望入射角和期望时间到达第j个航迹点，即实现对巡飞器的带入射角和到达时间约束的制导； 步骤四、步骤一利用发射平台的计算资源采用数值方法对中制导问题进行求解，获得满足约束的中制导期望航迹点，步骤二通过对步骤一获得的中制导期望航迹点进行抽稀减少需要跟踪的期望航迹点的数量，并将抽稀后获得的包括期望位置、入射角度和到达时间信息的航迹点注入巡飞弹的制导控制模块；巡飞弹根据所装订的航迹点信息和当前飞行状态信息，根据步骤三构建的带入射角和到达时间约束制导律推求法向加速度指令，直至巡飞弹以期望入射角和到达时间飞抵目标区域，完成满足时空约束的中制导。

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