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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种柔性高承载两自由度调姿器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411479662.1，技术领域涉及：B25H1/10；该发明授权一种柔性高承载两自由度调姿器是由王皓;陈根良;龙泳舟;陈锦诚设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性高承载两自由度调姿器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性高承载两自由度调姿器，涉及机械装配领域，包括柔顺机构、第一驱动电缸、调姿器基座和第二驱动电缸，其中，所述柔顺机构的安装基座固定安装在所述调姿器基座上，所述第一驱动电缸和所述第二驱动电缸输出的位移能够使所述柔顺机构产生整体结构变形，从而调整所述柔顺机构的输出调姿面的位置。本发明提出了一种柔性高承载调姿机构，由两级传力机构组成，实现了在提供高承载的同时提供柔顺的调姿运动，有效提升了整体机构的承载能力，使其能够胜任重型设备的调姿任务，其载重能够达到50吨级，可应用于大型船舶、车辆、大型工业加工件的装配调姿领域。

本发明授权一种柔性高承载两自由度调姿器在权利要求书中公布了：1.一种柔性高承载两自由度调姿器，其特征在于，包括柔顺机构、第一驱动电缸、调姿器基座和第二驱动电缸，其中，所述柔顺机构的安装基座固定安装在所述调姿器基座上，所述第一驱动电缸和所述第二驱动电缸分别水平固定在所述调姿器基座的两端，所述第一驱动电缸的输出端和所述第二驱动电缸的输出端分别连接在所述柔顺机构的两侧，所述柔顺机构还包括第一驱动输入端和第二驱动输入端，所述第一驱动输入端和所述第二驱动输入端非对称地分布在所述柔顺机构两侧，所述第一驱动输入端和所述第二驱动输入端分别与所述第一驱动电缸的输出端和所述第二驱动电缸的输出端固定连接，所述第一驱动电缸的输出端和所述第二驱动电缸的输出端均具备沿其轴向伸缩的移动自由度，所述柔顺机构还包括第一二级传力结构、第一一级传力结构、第二二级传力结构和第二一级传力结构，所述第一二级传力结构和所述第二二级传力结构分别与所述柔顺机构的输出调姿面相连，所述第一一级传力结构和所述第二一级传力结构分别与所述第一驱动输入端和所述第二驱动输入端相连，所述第一二级传力结构、所述第二二级传力结构、所述第一一级传力结构和所述第二一级传力结构分别包含一组螺旋回转结构，所述螺旋回转结构的中心区域包含一个方向结构，所述方向结构使螺旋的旋向反向并延伸至下部，所述第一驱动电缸和所述第二驱动电缸输出的位移能够使所述柔顺机构产生整体结构变形，从而调整所述柔顺机构的输出调姿面的位置。

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