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龙图腾网获悉珠海横乐医疗科技有限公司申请的专利一种基于手柄单摇杆的气管镜末端弯曲控制映射方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119157458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411420517.6，技术领域涉及：A61B1/005；该发明授权一种基于手柄单摇杆的气管镜末端弯曲控制映射方法是由宋宇骅;李锦锋;黄凯;王澄设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于手柄单摇杆的气管镜末端弯曲控制映射方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于手柄单摇杆的气管镜末端弯曲控制映射方法，应用于双电机对角驱动的四向弯曲气管镜，方法包括基于能够在360°方向推动的摇杆的摇杆圆确定第一平面坐标系，第一平面坐标系所在平面与摇杆圆所在平面重合或平行，摇杆圆的圆心在第一平面坐标系的投影点为第一平面坐标系的原点；将摇杆的空间位置映射至第一平面坐标系上得到摇杆在第一平面坐标系上的第一映射坐标；配置摇杆的四向运动方向与气管镜的弯曲段的四向弯曲方向相同，采用步进式映射控制方案或者位置映射控制方案，将第一映射坐标转换为弯曲段的弯曲角和偏转角。本发明能够提高气管镜使用过程中操作便捷性、直观性以及降低使用气管镜的误操作率。

本发明授权一种基于手柄单摇杆的气管镜末端弯曲控制映射方法在权利要求书中公布了：1.一种基于手柄单摇杆的气管镜末端弯曲控制映射方法，其特征在于，应用于双电机对角驱动的四向弯曲气管镜，配置一个能够在360°方向被推动的摇杆，将所述摇杆在推力作用下在360°方向的四向运动映射为气管镜的弯曲段的四向弯曲量，所述弯曲段的四向弯曲量包括所述弯曲段的弯曲角和偏转角，所述弯曲段的末端配置有气管镜相机，所述方法包括以下步骤： 基于所述摇杆在360°方向推动的摇杆圆确定第一平面坐标系，所述第一平面坐标系所在平面与所述摇杆圆所在平面重合或平行，所述摇杆圆的圆心在所述第一平面坐标系的投影点被配置为所述第一平面坐标系的原点； 将所述摇杆的空间位置映射至所述第一平面坐标系上，获得所述摇杆的空间位置在所述第一平面坐标系上的第一映射坐标x，y； 获取所述气管镜相机采集的图像信息，并且将所述图像信息映射至第二平面坐标系内，所述气管镜相机的镜头的光轴与所述第二平面坐标系垂直，当所述弯曲段为伸直状态时，所述镜头的光轴与所述第二平面坐标系的交点被配置为所述第二平面坐标系的原点； 基于气管镜相机拍摄画面的移动方向与所述弯曲段的四向弯曲方向相匹配，配置所述摇杆的四向运动方向与所述弯曲段的四向弯曲方向相同，采用步进式映射控制方案或者位置映射控制方案，将所述第一映射坐标x，y转换为所述弯曲段的弯曲角θ和偏转角； 基于所述弯曲段的弯曲角θ和偏转角，确定所述气管镜相机采集的图像信息在所述第二平面坐标系上的映射位置x2，y2： ； ； 其中，l为所述气管镜的弯曲段在伸直状态下长度。

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