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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411324443.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备是由沈惠平;佘星宇;孟庆梅;叶鹏达设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备在说明书摘要公布了：本发明涉及并联机器结构技术领域，具体涉及一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备。常规清洗分拣生产线，若要对传送装置上传送过来的零件进行清洗和分拣，通常会配备一个清洗机器人和分拣机器人，清洗机器人和分拣机器人独立设置，两者的拓扑结构不同，各自需要配备一个主机进行控制，造成清洗分拣生产线的造价较高，生产线的占地面积较大。针对上述问题，本发明提供一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备，该清洗分拣设备的设计具有两个自由度，能够实现双输出模式，这种特殊的机器人拓扑结构使得设备能够在复杂的分拣和清洗任务中展现出高效和灵活的操作能力，通过这种设计，设备可以在两个维度上进行运动，同时实现两个输出动作，大大提高了工作效率和操作的便捷性。此外，这种设备的特殊结构还允许它在执行任务时更加精确地控制物体的位置和方向，从而提高了分拣和清洗的准确性。

本发明授权一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备在权利要求书中公布了：1.一种两自由度双输出模式的清洗分拣设备，其特征在于，包括吸盘座2、清洗执行座1、第一支链I、第二支链II和基座0， 所述吸盘座2上设置有吸盘组件7，所述清洗执行座1上设置有清洗喷头8， 所述第一支链I包括子链一和子链二，子链一与子链二并联连接形成空间六杆子并联机构， 所述子链一包括依次串联的一个移动副一P1和两个转动副，子链一上转动副的轴线互相平行，所述移动副一P1与子链一上任意一个转动副的轴线互相垂直，所述移动副一P1位于基座0上， 所述子链二包括依次串联且轴线相互平行的三个转动副， 子链二一端端部的转动副位于基座0上，子链二远离基座0一端端部的转动副与子链一远离基座0一端端部的转动副之间通过连杆6连接，连杆6上串联有转动副一R4，转动副一R4与子链二上任意一个转动副的轴线互相平行，转动副一R4与子链一上任意一个转动副的轴线互相垂直，转动副一R4与移动副一P1的轴线互相平行， 转动副一R4与吸盘座2的一端连接，吸盘座2的另一端通过转动副二R5与清洗执行座1的一端连接，所述转动副二R5的轴线与转动副一R4的轴线互相平行， 所述第二支链II包括依次串联且轴线互相平行的移动副二P3及三个转动副，第二支链II远离基座0一端端部的转动副与清洗执行座1的另一端连接，或者，所述第二支链包括移动副二P3及四个轴线互相平行的转动副构成的平行四边形结构，平行四边形结构靠近基座0的一端通过转动副八R31与移动副二P3串联，平行四边形结构远离基座0的一端与转动副九R32串联，所述转动副九R32与清洗执行座1的另一端连接， 所述移动副二P3位于基座0上， 转动副九R32的轴线与转动副八R31、移动副二P3的轴线互相平行， 所述转动副二R5与转动副九R32的轴线互相垂直，所述移动副二P3与平行四边形结构中任意一个转动副的轴线互相平行， 移动副一P1与移动副二P3均为驱动副，在移动副一P1与移动副二P3的驱动下，吸盘座2实现1T1R输出模式运动，以使吸盘座1上的吸盘组件7对输送带上输送的零件5进行分拣，清洗执行座1实现2T输出模式运动，以使清洗执行座2上的清洗喷头8对输送带上输送的零件5进行冲洗。

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