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龙图腾网获悉上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)申请的专利一种仿人机器人关节电机过载保护方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119009897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411079965.4，技术领域涉及：H02H7/085；该发明授权一种仿人机器人关节电机过载保护方法、装置和设备是由王春雷;蒋志勇;陈丽燕;王宇;张家维设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿人机器人关节电机过载保护方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种仿人机器人关节电机过载保护方法，包括以下步骤：获取关节电机的电流；对关节电机的电流进行线性处理，获得第一电流处理结果；通过电流预测模块对第一电流处理结果进行预测，获得电流预测值；将电流预测值与关节电机的电流的过载阈值进行比较，计算出残差值；通过补偿值计算模块对残差值进行处理，获得电流补偿值；根据电流补偿值对关节电机的电流环的控制量进行补偿，本发明通过卡尔曼滤波器的基于先验状态的预测值，可以提前预判电流的变化，使得系统可以提前响应未来可能的电流过载；同时使用多层感知机对多个电机的电流进行综合，可以使其中一个电流的判断和其他电流产生关联。

本发明授权一种仿人机器人关节电机过载保护方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种仿人机器人关节电机过载保护方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取关节电机的电流； 对所述关节电机的电流进行线性处理，获得第一电流处理结果； 通过电流预测模块对所述第一电流处理结果进行预测，获得电流预测值； 将所述电流预测值与关节电机的电流的过载阈值进行比较，计算出残差值； 通过补偿值计算模块对所述残差值进行处理，获得电流补偿值； 根据所述电流补偿值对所述关节电机的电流环的控制量进行补偿； 所述电流预测模块包括卡尔曼滤波器，所述卡尔曼滤波器的系统状态方程为： xk＝φkxk-1+wk1 所述卡尔曼滤波器的观测方程： yk＝hkxk+vk2 其中，xk为k时刻所述关节电机的电流值，wk为k时刻的系统高斯噪声，vk为k时刻观测的高斯噪声，φk为关节的电流值xk的线性转移变化的比例，hk为k时刻测量所述关节电机的电流值时的比例误差，yk为k时刻所述关节电机电流的观测值； 所述卡尔曼滤波器的状态更新步骤如下： xk-＝φk-1xk-1+3 pk+＝1-Kkhkpk-6 xk+＝xk-+Kkyk-hkxk-7 I″＝hkxk+8 其中，pk-为系统方差的先验估计，pk+为系统方差的后验估计，电流值xk-1的线性转移变化的比例，pk-1为在k-1时刻，系统方差的后验估计，Kk为k时刻的卡尔曼滤波器系数，I″为所述电流预测值； 所述电流预测值与关节电机的电流的过载阈值通过以下公式进行比较： I″′＝sgnI″|Imax-I″|9 其中，I″′为残差值，Imax为所述关节电机的电流过载阈值； 所述通过补偿值计算模块对所述残差值进行处理包括： 训练第二多层感知机； 将所残差值输入至第一多层感知机中； 使用激活函数并通过所述第二多层感知机处理所述残差值，并输出残差值处理结果； 设定电流修正常数，通过所述电流修正常数和所述残差值的处理结果获得所述电流补偿值。

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