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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种具有避障功能的变径管道检测机器人及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118998512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411102505.9，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种具有避障功能的变径管道检测机器人及使用方法是由刘超;宋时芳;孔辰玥;沈敏;袁榕基设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有避障功能的变径管道检测机器人及使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有避障功能的变径管道检测机器人，涉及检测机器人技术领域，包括履带驱动探测组件、控制元件储仓、砂轮打磨组件、边刷清扫组件和轮系张紧驱动组件，所述履带驱动探测组件与控制元件储仓之间通过电动推杆和万向节组合连接，所述履带驱动探测组件包括行走驱动电机、行走传动系统和单组履带驱动结构。本发明中履带驱动探测组件与控制元件储仓之间通过电动推杆和万向节组合连接，采用多节机器人串联结构，最大程度缩短每节机器人的长度以降低整体机器人过弯的难度，连接处采用电动推杆与万向节组合的方式可实现头部的主动转向及抬头等动作以达到越障避障的要求，满足管道检测机器人在超长或狭窄管道中的灵活移动需求。

本发明授权一种具有避障功能的变径管道检测机器人及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种具有避障功能的变径管道检测机器人，包括履带驱动探测组件1、控制元件储仓2、砂轮打磨组件3、边刷清扫组件4和轮系张紧驱动组件5，其特征在于：所述履带驱动探测组件1与控制元件储仓2之间通过电动推杆6和万向节7组合连接，所述控制元件储仓2、砂轮打磨组件3、边刷清扫组件4和轮系张紧驱动组件5之间分别通过万向节7连接； 所述履带驱动探测组件1包括行走驱动电机104、行走传动系统和单组履带驱动结构101，所述行走驱动电机104安装在履带驱动探测组件1的内部中心位置，所述履带驱动探测组件1的前端安装有前端摄像头115； 所述行走传动系统包括行走驱动轴102、传动齿轮105、输出齿轮106、主动齿轮107、从动齿轮108、蜗杆109、中心轴110、同步带111、同步带涨紧轮112、主动同步带轮113、蜗轮114、主动履带轮116和从动同步带轮120，所述输出齿轮106安装在行走驱动电机104的输出端，所述中心轴110安装在履带驱动探测组件1的内侧，所述传动齿轮105安装在中心轴110的外端，且传动齿轮105与输出齿轮106啮合传动； 所述砂轮打磨组件3壳体的相对侧安装有固定光轴312，固定光轴312的外侧套接有外端框架313，砂轮打磨组件3壳体的内侧安装有伸缩电机301，外端框架313的外端安装有旋转固定环303，伸缩电机301的输出端通过联轴器302安装有丝杠一304，丝杠一304上的滑动螺母连接有伸缩套筒315，旋转固定环303与伸缩套筒315的外侧安装有支撑连杆306，支撑连杆306的另一端安装有砂轮311，丝杠一304的外侧安装有无刷电机305，所述无刷电机305驱动砂轮311； 所述控制元件储仓2电性连接有可编程控制器，所述可编程控制器分别与履带驱动探测组件1、砂轮打磨组件3、边刷清扫组件4和轮系张紧驱动组件5电性连接，可编程控制器双向电性连接有电脑操作端系统，所述电脑操作端系统根据预设逻辑进行处理和控制，所述电脑操作端系统电性连接有驱动控制单元、图像处理单元和传感姿态分析单元； 所述蜗杆109设置在中心轴110上，所述蜗轮114与主动齿轮107通过转动轴设置在履带驱动探测组件1的内部，且蜗杆109与四组蜗轮114啮合传动，所述从动齿轮108与主动同步带轮113通过旋转轴设置在履带驱动探测组件1的内部，且主动齿轮107与从动齿轮108啮合传动，所述主动履带轮116安装在行走驱动轴102的外端，所述行走驱动轴102的外侧安装有从动同步带轮120，主动同步带轮113带动从动同步带轮120以及同步带111驱动行走驱动轴102旋转，所述同步带涨紧轮112设置在履带驱动探测组件1的内部，且同步带涨紧轮112与主动同步带轮113相配合； 所述砂轮打磨组件3壳体的内侧安装有旋转电机314，旋转电机314的输出端安装有旋转输出齿轮308，旋转输出齿轮308啮合有旋转传动齿轮307，且旋转传动齿轮307与伸缩套筒315通过连接件固定，固定光轴312的外侧安装有限位块319，固定光轴312的外侧安装有自适应滑块316，所述固定光轴312的外侧套接有两组弹簧310，一组弹簧310安装在限位块319与自适应滑块316之间，另一组弹簧310安装在外端框架313与自适应滑块316之间，砂轮打磨组件3壳体的外端安装有固定杆318，固定杆318的外端安装有自适应连杆317，固定杆318的外端固定连接有橡胶行走轮309，且橡胶行走轮309与自适应连杆317相配合。

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