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龙图腾网获悉清华大学申请的专利自动驾驶车辆轨迹规划方法及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118991828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411353544.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车辆轨迹规划方法及车辆是由王聪;曹东璞;胡文;李克强设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆轨迹规划方法及车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及车辆，其中，方法包括：获取当前车辆的运动数据和目标车辆的运动数据；根据当前车辆的运动数据预测当前车辆在目标时域内的运动状态，并根据目标车辆的运动数据预测目标车辆在目标时域内的运动状态；识别网络延迟情况下目标车辆位置不确定性的风险特征边界，基于风险特征边界和当前车辆与目标车辆在目标时域内各自的运动状态规划当前车辆的行驶轨迹。由此，解决了相关技术中中未考虑规划目标中障碍物车辆的不确定性难以实现最优化的路径规划，降低了自动驾驶系统的场景适应能力等问题。

本发明授权自动驾驶车辆轨迹规划方法及车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取当前车辆的运动数据和目标车辆的运动数据； 根据当前车辆的运动数据预测根据所述当前车辆在目标时域内的运动状态，并根据目标车辆的运动数据预测所述目标车辆在目标时域内的运动状态； 识别网络延迟情况下目标车辆位置不确定性的风险特征边界，基于所述风险特征边界和所述当前车辆与所述目标车辆在目标时域内各自的运动状态规划所述当前车辆的行驶轨迹，其中，所述识别网络延迟情况下目标车辆位置不确定性的风险特征边界，包括： 获取网络延迟前目标车辆的横向位置的高斯正态分布、纵向位置的高斯正态分布、速度的高斯正态分布和航向角；根据所述高斯正态分布、纵向位置的高斯正态分布、速度的高斯正态分布和航向角确定目标车辆的实际位置的二维概率密度函数，其中，目标车辆的实际位置服从高斯正态分布；根据所述二维概率密度函数和二维正态分布的置信椭圆确定目标车辆位置不确定性的风险特征边界，其中，所述二维概率密度函数为： ， 其中，，，，ψv为障碍物车辆在延迟传递过程中在大地坐标系下的航向角，μy和μx分别为传感器或估计系统给出的车辆原始纵向和横向定位均值，μv为传感器或估计系统给出的速度分布均值，σy2和σx2分别为纵向和横向定位对应的方差，为通讯系统导致的信号传输延迟，和分别为经过延迟之后纵向和横向定位对应的方差，为车辆速度所服从的高斯分布方差，和分别为经过延迟之后纵向和横向定位均值。

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