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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种剪刀叉式四自由度并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952178B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411002801.1，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种剪刀叉式四自由度并联机构是由陈思鲁;郑俊君;杨桂林;熊次远;张杰;郑天江;张驰设计研发完成，并于2024-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种剪刀叉式四自由度并联机构在说明书摘要公布了：本发明提供了一种剪刀叉式四自由度并联机构，包括定平台、动平台、第一支链、第二支链，所述第一支链和第二支链的两端均分别与所述定平台和动平台相连，且所述定平台、第一支链、动平台和第二支链连接形成闭环结构，所述第一支链和第二支链对称分布在所述动平台的左右两侧，所述第一支链与第二支链相同，该机构可实现动平台在三个自由度的平动和绕竖直轴旋转的四个自由度的运动，具有运动简单，刚度大，工作空间大，可应用于工业自动化装配、物料拾取、包装分拣等高速高精运动场景。

本发明授权一种剪刀叉式四自由度并联机构在权利要求书中公布了：1.一种剪刀叉式四自由度并联机构，其特征在于，包括定平台1、动平台2、第一支链3、第二支链4，所述第一支链3和第二支链4的两端均分别与所述定平台1和动平台2相连，且所述定平台1、第一支链3、动平台2和第二支链4连接形成闭环结构，所述第一支链3和第二支链4对称分布在所述动平台2的左右两侧； 所述第一支链3包括第一主动驱动机构31、第一双层剪刀叉放大机构32、第一连接件33、第一平行四边形连杆机构34、第二连接件35，所述第一主动驱动机构31安装在定平台1上，所述第一主动驱动机构31与第一双层剪刀叉放大机构32的输入端铰接，所述第一双层剪刀叉放大机构32的输出端与第一连接件33铰接，以用于将所述第一连接件33沿前后或上下的平动，所述第一平行四边形连杆机构34的一端与第一连接件33铰接，所述第一平行四边形连杆机构34的另一端与第二连接件35铰接，所述第二连接件35转动连接在动平台2上； 所述第二支链4包括第二主动驱动机构41、第二双层剪刀叉放大机构42、第三连接件43、第二平行四边形连杆机构44、第四连接件45，所述第二主动驱动机构41安装在定平台1上，所述第二主动驱动机构41与第二双层剪刀叉放大机构42的输入端铰接，所述第二双层剪刀叉放大机构42的输出端与第三连接件43铰接，以用于将所述第三连接件43沿前后或上下的平动，所述第二平行四边形连杆机构44的一端与第三连接件43铰接，所述第二平行四边形连杆机构44的另一端与第四连接件45铰接，所述第四连接件45转动连接在动平台2上； 所述第二连接件35与第四连接件45左右间隔设置，当所述第二连接件35的转向与第四连接件45的转向相反时，所述动平台2绕竖直轴转动。

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