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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种三自由度轮换输出模式焊接作业的机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118951330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411370701.4，技术领域涉及：B23K26/21；该发明授权一种三自由度轮换输出模式焊接作业的机器人是由沈惠平;佘星宇;李菊;朱伟;朱小蓉设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度轮换输出模式焊接作业的机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及并联机器结构技术领域，具体涉及一种三自由度轮换输出模式焊接作业的机器人。市面上现有的焊接作业机器人，在不调整其拓扑结构的前提下，无法实现同一个主机交替执行3T和2T1R两种模式输出运动如焊接与抓取作业的功能。针对上述问题，本发明提供一种三自由度轮换输出模式焊接作业的机器人，其特点在于抓取和焊接功能由同一主机和拓扑结构实现，无需两套系统，机器人能交替执行抓取和焊接任务：抓取时，夹爪绕Y轴转动并沿Y、Z轴二维移动，将物料送至焊接区；焊接时，夹爪停止，焊接机构绕X、Y、Z轴三维移动，实现精准焊接，此机器人能轮换实现3T和2T1R两种输出模式，简化了结构，降低了成本，减小了占地面积。

本发明授权一种三自由度轮换输出模式焊接作业的机器人在权利要求书中公布了：1.一种三自由度轮换输出模式焊接作业的机器人，其特征在于，包括抓取执行座1、焊接执行座2、复合支链I和简单支链II，所述抓取执行座1上设置有夹爪机构，所述焊接执行座2上设置有焊接机构， 所述复合支链I包括第一支链组和第二支链组， 所述第一支链组包括依次串联且轴线互相平行的移动副一P2和三个转动副，所述移动副一P2位于底座0上， 所述第二支链组包括依次串联的移动副二P1和两个转动副，所述移动副二P1位于底座0上，移动副二P1与第二支链组上任意一个转动副的轴线互相垂直，第二支链组上任意两个转动副的轴线互相平行， 第一支链组与第二支链组远离底座0一端端部的转动副通过输出杆3串联连接，第一支链组与第二支链组形成空间七杆子子并联机构， 所述输出杆3上串联有转动副一R4，转动副一R4与抓取执行座1的一端连接，抓取执行座1的另一端通过转动副二R5与焊接执行座2的一端连接， 所述转动副一R4与第一支链组上任意一个转动副和移动副的轴线互相平行，转动副一R4与移动副二P1的轴线平行，所述转动副一R4与第二支链组上任意一个转动副的轴线垂直，转动副一R4与转动副二R5的轴线互相平行， 所述简单支链II包括依次串联且轴线互相平行的移动副三P3和三个转动副，所述移动副三P3位于底座0上，简单支链II远离底座0一端端部的转动副与焊接执行座2的另一端连接， 转动副二R5与简单支链II上任意一个转动副和移动副的轴线互相垂直， 所述移动副一P2、移动副二P1、移动副三P3为驱动副，在驱动副的作用下，抓取执行座1实现2T1R模式输出运动，通过绕Y轴转动抓取物料5，再通过沿Y轴和Z轴方向的二维移动，将物料5送至焊接区，焊接执行座2实现3T模式输出运动，通过绕X轴、Y轴、Z轴三维移动，实现对物料5的精准焊接作业。

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