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龙图腾网获悉清华大学申请的专利具有大摆角输出能力的空间六自由度全并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118848939B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411058013.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权具有大摆角输出能力的空间六自由度全并联机构是由谢福贵;刘辛军;徐晨昊;解增辉设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有大摆角输出能力的空间六自由度全并联机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有大摆角输出能力的空间六自由度全并联机构，具有大摆角输出能力的空间六自由度全并联机构包括：定平台；三个上支链，三个上支链的上端通过上层上铰链与定平台相连，三个上层上铰链均经过上假想圆；三个下支链，三个下支链的上端通过下层上铰链与定平台相连，三个上层下支链均经过下假想圆，上假想圆和下假想圆平行间隔设置；动平台，三个上支链的下端通过第一下铰链与动平台相连，三个下支链的下端通过第二下铰链与动平台相连；加工主轴，加工主轴设在动平台上。根据本发明实施例的具有大摆角输出能力的空间六自由度全并联机构具有刚度高、承载力强、运动学性能好、摆角输出能力大等优点。

本发明授权具有大摆角输出能力的空间六自由度全并联机构在权利要求书中公布了：1.一种具有大摆角输出能力的空间六自由度全并联机构，其特征在于，包括： 定平台； 三个上支链，三个所述上支链的上端通过上层上铰链与所述定平台相连，三个所述上层上铰链均经过上假想圆； 三个下支链，三个所述下支链的上端通过下层上铰链与所述定平台相连，三个所述下层上铰链均经过下假想圆，所述上假想圆和所述下假想圆平行间隔设置； 动平台，三个所述上支链的下端通过第一下铰链与所述动平台相连，三个所述下支链的下端通过第二下铰链与所述动平台相连； 加工主轴，所述加工主轴设在所述动平台上，三个所述第一下铰链均经过第一假想圆，三个所述第二下铰链均经过第二假想圆，所述第一假想圆位于所述第二假想圆上方且第一假想圆和所述第二假想圆同轴平行间隔设置，所述上假想圆、所述下假想圆、所述第一假想圆和所述第二假想圆同轴时，每个所述上支链在所述上假想圆所在平面内的投影倾斜于所述上假想圆的径向，每个所述下支链在所述下假想圆所在平面内的投影倾斜于所述下假想圆的径向。

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