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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种葡萄园无人车上下喷药控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118844411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410868824.4，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种葡萄园无人车上下喷药控制方法及系统是由喻黎明;顾晨光;李娜;周伟;周子涵;解兴连设计研发完成，并于2024-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种葡萄园无人车上下喷药控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请是关于一种葡萄园无人车上下喷药控制方法及系统，控制系统包括控制单元、移动单元、采集单元、喷洒单元，控制方法包括：获取采集单元采集目标区域得到的区域地形图像；识别区域地形图像中的区域地形数据，根据区域地形数据确定最优行驶路径控制无人车行驶；行驶过程中，获取目标区域天气情况和行驶过程中采集单元采集的实时葡萄植株图像；根据天气情况和或葡萄植株图像，确定目标喷药控制指令，目标喷药控制指令包括叶背喷洒指令和叶面喷洒指令；控制喷洒单元按照目标喷药控制指令进行药液喷洒。自动规划行驶路径并通过天气、病害多因素决定打药方式，提高农药喷洒效率和精度，进一步提高药物使用效果，减少农药污染和喷洒浪费。

本发明授权一种葡萄园无人车上下喷药控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种葡萄园无人车上下喷药控制方法，其特征在于，应用于葡萄园无人车上下喷药控制系统，所述控制系统包括控制单元和与所述控制单元连接的移动单元、采集单元、喷洒单元，葡萄园无人车上下喷药控制方法包括以下步骤： 获取所述采集单元采集目标区域得到的区域地形图像； 识别所述区域地形图像中的区域地形数据，根据所述区域地形数据确定无人车的最优行驶路径，控制所述无人车按照所述最优行驶路径行驶； 在所述无人车按照所述最优行驶路径行驶过程中，获取天气站发送的所述目标区域对应的天气情况和行驶过程中所述采集单元采集的实时葡萄植株图像； 根据所述天气情况和或所述葡萄植株图像，确定目标喷药控制指令，所述目标喷药控制指令包括叶背喷洒指令和叶面喷洒指令； 所述根据所述天气情况和或所述葡萄植株图像，确定目标喷药控制指令包括： 获取所述天气情况，当所述目标区域的目标时段内有雨情，输出所述叶背喷洒指令，所述目标时段为未来24至48小时； 当所述目标区域的所述目标时段没有雨情，处理所述葡萄植株图像并判断是否有病虫害； 当检测到所述目标区域内存在病虫害时，输出所述叶面喷洒指令，当检测到所述目标区域内不存在病虫害时，输出所述叶背喷洒指令； 控制所述喷洒单元按照所述目标喷药控制指令进行药液喷洒，所述喷洒单元上设置有喷头机构，所述喷头机构包括喷头和调节结构，所述控制所述喷洒单元按照所述目标喷药控制指令进行药液喷洒包括： 所述喷洒单元接收所述叶背喷洒指令，控制所述调节结构使所述喷头向下方摆动，到达喷洒位置后控制所述喷头实现从叶背下方喷洒药液； 所述喷洒单元接收所述叶面喷洒指令，控制所述调节结构使所述喷头向上方摆动，到达喷洒位置后控制所述喷头实现从叶面上方喷洒药液。

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