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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种腔镜手术持镜臂的自主控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118593132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410817054.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种腔镜手术持镜臂的自主控制方法是由石金泽;汪路明;马洪海;何哲浩;周松;林文涵;胡坚;熊蓉;周春琳设计研发完成，并于2024-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腔镜手术持镜臂的自主控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种腔镜手术持镜臂的自主控制方法，所述方法包括：识别腔镜的实时回传图像得到主要手术器械的尖端在图像上的位置；通过持镜臂的运动学模型推断腔镜末端的位置；通过远程运动中心约束任务和持镜臂的自主跟随任务，获取得到持镜臂的控制值。所述远程运动中心约束任务使腔镜与远程运动中心的误差随时间收敛到零；持镜臂的自主跟随任务基于持镜臂的运动学模型、腔镜的相机模型、虚拟墙模型使腔镜末端跟随拍摄主要手术器械的尖端。本发明提出的方法能够在无人工干预的情况下，通过腹腔镜的实时回传图像，调整腹腔镜位置，提供更稳定的手术视野，从而减少术中冲突，提升手术效率，并节约医疗人力资源。

本发明授权一种腔镜手术持镜臂的自主控制方法在权利要求书中公布了：1.一种腔镜手术持镜臂的自主控制系统，包括腔镜手术持镜臂的自主控制方法，其特征在于，所述方法包括： 持镜臂末端固定有腔镜，获取腔镜的实时回传图像，识别图像得到主要手术器械的尖端在图像上的位置； 通过持镜臂的运动学模型，由持镜臂的关节角度推断腔镜末端的位置； 进行持镜臂的自主控制任务，得到持镜臂的控制值；所述持镜臂的自主控制任务包括远程运动中心约束任务和持镜臂的自主跟随任务，远程运动中心约束任务的优先级高于持镜臂的自主跟随任务； 所述远程运动中心约束任务为：计算腔镜相对于远程运动中心的误差，作为高优先级的控制量； 所述持镜臂的自主跟随任务为：基于主要手术器械的尖端在图像上的位置推算得到期望位置，基于腔内器官和血管表面的位置和腔镜末端的位置推算得到虚拟斥力；建立柔顺控制模型，结合所述期望位置、虚拟斥力以及作用在持镜臂上的外部力，计算低优先级的控制量； 根据高优先级和低优先级的控制量计算得到最终的持镜臂的关节速度控制值，控制持镜臂运动。

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