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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于关节阻尼器的机器人铣削低频颤振抑制方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118023996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410264677.X，技术领域涉及：B23Q11/00；该发明授权基于关节阻尼器的机器人铣削低频颤振抑制方法及设备是由唐小卫;辛世豪;彭芳瑜;闫蓉;钟鸣;吴嘉伟设计研发完成，并于2024-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于关节阻尼器的机器人铣削低频颤振抑制方法及设备在说明书摘要公布了：本发明属于铣削加工相关技术领域，其公开了一种基于关节阻尼器的机器人铣削低频颤振抑制方法及设备，该方法包括以下步骤：1基于关节阻尼器的等效磁路模型进行磁路分析以得到关节阻尼器的磁流变液层的内径和外径；所述关节阻尼器设置在机器人的关节处；2基于宾汉流体的特性及机器人静力学分析推导得到在关节空间下关节阻尼器的制动力矩与机器人关节末端受力之间的关系，继而分析得到机器人的各关节角与振动抑制效果之间的关系图，基于该关系图确定各个关节的最佳关节角，使机器人在所述最佳关节角下工作，以抑制铣削低频颤振。本发明能够有效提高机器人关节的抗振能力。

本发明授权基于关节阻尼器的机器人铣削低频颤振抑制方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于关节阻尼器的机器人铣削低频颤振抑制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 1基于关节阻尼器的等效磁路模型进行磁路分析以得到磁流变液层的内径及外径；所述关节阻尼器设置在机器人的关节处； 2基于宾汉流体的特性推导得到在关节空间下关节阻尼器的制动力矩与机器人关节受力之间的关系，继而分析得到机器人的各关节角与振动抑制效果之间的关系图，基于该关系图确定各个关节的最佳关节角，使机器人在所述最佳关节角下工作，以抑制铣削低频颤振； 基于宾汉流体的特性推导得到在关节空间下关节阻尼器的制动力矩与机器人关节受力之间的关系，并将关节受力的衰减率定义为关节制动系数，基于关节制动系数及机器人静力学分析确定末端制动系数，进而得到各个关节角与末端制动系数的关系图，基于所述关系图确定各个关节的最佳关节角，使得机器人在所述最佳关节角下工作，以抑制铣削低频颤振；将关节制动系数映射到末端笛卡尔空间中，以推导得到末端制动系数Ae=[αe,x,αe,y,αe,z,αe,ωx,αe,ωy,αe,ωz]，其中，αe,x,αe,y,αe,z分别为机器人末端X、Y、Z方向的制动系数；αe,ωx,αe,ωy,αe,ωz分别为机器人末端X、Y、Z回转方向的制动系数；末端制动系数表示抑振效果。

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