买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于电压波动的半球谐振陀螺虚拟进动在线校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117968733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410305977.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于电压波动的半球谐振陀螺虚拟进动在线校准方法是由伊国兴;王瑞祺;王常虹;奚伯齐;李汉时;吴梓昊设计研发完成，并于2024-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于电压波动的半球谐振陀螺虚拟进动在线校准方法在说明书摘要公布了：一种基于电压波动的半球谐振陀螺虚拟进动在线校准方法，属于惯性技术领域。解决了传统的半球谐振陀螺虚拟进动速度在线校准方法，在全温下的实时校准性能表现差，需依赖前期标定的实验数据费事、费力、且环境适应性差的问题。本发明将进动误差收敛作为触发开启进动误差校准的条件，根据第i轮辨识得到的进动误差以及β20调整虚拟进动控制电压Vw0，使半球谐振陀螺在调整后的虚拟进动控制电压所对应的虚拟进动控制力下驻波以常值叠加特定频率参考信号的形式进动，进而使驻波进动速度保持恒定，完成对半球谐振陀螺虚拟进动在线校准。本发明应用于半球谐振陀螺虚拟进动在线校准。

本发明授权一种基于电压波动的半球谐振陀螺虚拟进动在线校准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于电压波动的半球谐振陀螺虚拟进动在线校准方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤1、对半球谐振陀螺进行上电启动，使其在初始给定的虚拟进动控制电压所对应的虚拟进动控制力下进动； 步骤2、利用锁相环输出的同频正、余弦参考信号对半球谐振陀螺的X和Y通道实时检测到的振动信号进行同频解调，得到X通道余弦信号和Y通道余弦信号； 步骤3、对和进行角度解算，得到驻波方位角；再对驻波方位角进行差分运算得到驻波进动速度； 步骤4、第轮辨识，的初始值为1，设定进动误差的初始值为，根据驻波进动速度及特定频率参考信号，利用进动误差辨识算法在线辨识进动误差； 所述特定频率参考信号为给定频率正弦信号； 所述利用进动误差辨识算法在线辨识进动误差的实现方式包括： 步骤41、建立驻波进动速度和初始给定的虚拟进动控制电压间的关联模型： ； 其中，为半球谐振子的进动因子，为输入角速率，为检测增益，为控制增益，为目标幅值，为谐振子的谐振频率，为常值分量，为正弦分量的幅值，为正弦分量的频率，为时间； 步骤42、将关联模型写成离散乘积形式： ； 其中: ； 为第个采样时刻的期望输出向量，还作为第个采样时刻的驻波进动速度，为采样时刻序列号，，为第个采样时刻的观测向量，为第个采样时刻所对应的时间，为第个采样时刻的参数向量，为中第一行第一列元素，为中第二行第一列元素，T为矩阵转置，为的离散量，为的离散量，为的离散量，为的离散量，为的离散量； 步骤43、根据步骤42中的，更新第个采样时刻所对应的进动误差辨识算法的增益向量和协方差矩阵： 步骤44、根据步骤43中的，步骤42中的和，求出第个采样时刻的参数估计量，并将中的作为第轮辨识的进动误差； ； 其中，； 步骤5、判断第轮辨识得到的进动误差是否收敛，结果为是，跳转至步骤6，否则，，跳转至步骤4； 步骤6、记录初始给定的虚拟进动控制电压和第轮辨识得到的进动误差，准备开启进动误差校准； 步骤7、判断收敛后的半球谐振陀螺上电时间是否达到时间阈值，结果为是，则跳转至步骤8，否则，跳转至步骤6； 步骤8、开启进动误差校准： 根据第轮辨识得到的进动误差以及调整初始给定的虚拟进动控制电压，使半球谐振陀螺在调整后的虚拟进动控制电压所对应的虚拟进动控制力下驻波以常值叠加特定频率参考信号的形式进动，进而使驻波进动速度保持恒定，完成对半球谐振陀螺虚拟进动在线校准。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。