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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利半球谐振陀螺检测误差在线标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117824708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410006380.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权半球谐振陀螺检测误差在线标定方法是由王瑞祺;伊国兴;解伟男;奚伯齐;李汉时设计研发完成，并于2024-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本半球谐振陀螺检测误差在线标定方法在说明书摘要公布了：半球谐振陀螺检测误差在线标定方法，属于惯性技术领域。本发明解决了传统对半球谐振陀螺的检测误差标定是离线进行的，无法克服外界因素对半球谐振陀螺影响，无法对半球谐振陀螺检测回路中XY通道增益误差以及失准角实时补偿的问题。本发明利用锁相环生成的余弦参考信号Vc和正弦参考信号Vs分别对预处理后的半球谐振陀螺的X和Y通道检测的振动信号实时进行解调，得到Cx、Cy、Sx和Sy；利用XY通道增益比值kyx和失准角α对Cx、Cy、Sx和Sy进行补偿，根据补偿后的Cx、Cy、Sx和Sy生成X通道控制量和Y通道控制量，并将其分别施加在半球谐振陀螺X和Y通道激励电极，从而完成对半球谐振陀螺检测误差的在线自标定。主要用于对半球谐振陀螺在线标定。

本发明授权半球谐振陀螺检测误差在线标定方法在权利要求书中公布了：1.半球谐振陀螺检测误差在线标定方法，其特征在于，该标定方法包括： 半球谐振陀螺上电启动，利用锁相环生成的余弦参考信号Vc和正弦参考信号Vs分别对预处理后的半球谐振陀螺的X和Y通道检测的振动信号实时进行解调，得到X通道余弦信号Cx、Y通道余弦信号Cy、X通道正弦信号Sx和Y通道正弦信号Sy； 利用XY通道增益比值kyx和失准角α对Cx、Cy、Sx和Sy进行补偿，根据补偿后的Cx、Cy、Sx和Sy生成X通道控制量和Y通道控制量，并将其分别施加在半球谐振陀螺X和Y通道激励电极，从而完成对半球谐振陀螺检测误差的在线自标定； 每达到预设时间间隔对XY通道增益比值kyx和失准角α进行更新，更新方式为：根据预设时间间隔所对应时段内的Cy由负到正过零时的Cx的值和Cx由正到负过零时的Cy值，估计XY通道增益比值kyx；同时还根据预设时间间隔所对应时段内Cx的最大值和Cy取最大值时Cx的值，估计失准角α。

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