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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于衰减时间常数的半球谐振陀螺虚拟进动校准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117782163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311857096.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于衰减时间常数的半球谐振陀螺虚拟进动校准方法及系统是由伊国兴;王瑞祺;解伟男;奚伯齐;李汉时设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于衰减时间常数的半球谐振陀螺虚拟进动校准方法及系统在说明书摘要公布了：基于衰减时间常数的半球谐振陀螺虚拟进动校准方法及系统，属于惯性技术领域，本发明为解决半球谐振陀螺虚拟进动速度随环境温度变化难以实时补偿的问题。本发明方法通过对不同温度下半球谐振子谐振频率与衰减时间常数的精确标定，再利用拟合方法对这些标定数据进行函数拟合。通过此过程，得到了谐振子谐振频率与衰减时间常数的关联模型。随后，本发明通过实时监测环境温度，以标定模型为基础，利用衰减时间常数对虚拟进动控制力进行实时调整，使其进动速度稳定。本发明应用于半球谐振陀螺的启动及校准过程。

本发明授权基于衰减时间常数的半球谐振陀螺虚拟进动校准方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于衰减时间常数的半球谐振陀螺虚拟进动校准方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1、将半球谐振陀螺及其配套控制电路放置在温箱中并给陀螺上电； 步骤2、将温箱温度设定为陀螺实际使用时的最低温度T0，并至少在此温度维持4个小时； 然后使用上位机记录此温度下谐振子的谐振频率ω0、幅值控制电压Va0以及虚拟进动控制电压Vw0； 步骤3、断掉半球谐振陀螺的幅值控制、正交控制及虚拟进动控制，令锁相环回路保持工作状态； 使用上位机记录最低温度T0下的幅值衰减，进而获得初始温控测试阶段的谐振子的衰减时间常数τ0； 步骤4、将温箱的设定温度提高ΔT进入下一个温控测试阶段，并至少维持4个小时后，通过上位机记录此温度下的谐振频率ωk； 步骤5、断掉半球谐振陀螺的幅值控制、正交控制及虚拟进动控制，令锁相环回路保持工作状态； 使用上位机记录此温度下的幅值衰减，进而获得第k个温控测试阶段的谐振子的衰减时间常数τk； 步骤6、判断温箱的设定温度是否到达半球谐振陀螺使用温度的上限Tmax，若未达到，则令k＝k+1并跳转至步骤4，若达到，则跳转至步骤7； 步骤7、根据上位机所采集到的不同温度下的谐振子谐振频率与衰减时间常数，使用非线性最小二乘算法采用三次及以上多项式对其进行拟合获取谐振频率-衰减时间常数关系模型； 步骤8、根据步骤7获取的谐振频率-衰减时间常数关系模型对虚拟进动控制电压进行调整，进而保持虚拟进动速度稳定。

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