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龙图腾网获悉上海擎朗智能科技有限公司申请的专利机器人头部随动机构、机器人、控制方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117733823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410021016.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权机器人头部随动机构、机器人、控制方法及电子设备是由李通;唐旋来;何林;杨春宏设计研发完成，并于2024-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人头部随动机构、机器人、控制方法及电子设备在说明书摘要公布了：本申请属于机器人的技术领域，本申请提供了一种机器人头部随动机构，包括基座、纵向旋转组件和横向旋转组件：所述纵向旋转组件包括第一驱动器、第一位置记录器以及与机器人头部连接的支架，所述第一驱动器驱使所述支架在所述基座上纵向往复运动；所述第一位置记录器用于记录所述第一驱动器驱使所述支架旋转的第一初始位置；所述横向旋转组件包括第二驱动器和第二位置记录器，所述第二驱动器的输出端连接于所述基座上，并驱使所述基座带动所述支架作水平往复运动。本申请提供一种包括机器人头部随动机构的机器人、控制方法及基于控制方法的电子设备。以解决现有技术中机器人的头部不能灵活面对用户的技术问题。

本发明授权机器人头部随动机构、机器人、控制方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人头部随动机构，其特征在于，在自主移动机器人上，根据状态信息调整机器人头部相对于机器人主体角度，包括： 纵向旋转组件，包括第一驱动器、第一位置记录器以及与所述机器人头部连接的支架，所述第一位置记录器用于记录所述支架旋转的第一初始位置，所述支架固定连接于所述第一驱动器的驱动主体； 基座，具有相对设置的第一连接端和第二连接端，所述第一驱动器的第一输出轴通过所述第一连接端设置在所述基座上，所述第一驱动器的所述驱动主体驱使所述支架在所述基座上纵向往复运动； 横向旋转组件，包括第二驱动器和第二位置记录器，所述第二驱动器的输出端通过所述第二连接端连接于所述基座上，并驱使所述基座带动所述支架作水平往复运动；所述第二位置记录器用于记录所述基座旋转的第二初始位置，通过所述基座将所述纵向旋转组件和所述横向旋转组件连接在一起，以使得转动中心在同一条直线上； 控制单元，所述第一位置记录器与所述第二位置记录器分别与所述控制单元电性连接， 其中，所述控制单元根据所述第一初始位置和所述第二初始位置分别控制所述第一驱动器和所述第二驱动器，进而控制所述支架作复位运动，所述纵向旋转组件机械限位的范围是-2°~47°，所述横向旋转组件机械限位的范围是±27°，所述机械限位为所述机器人头部在机械掰动下相对机器人主体位置，所述机器人头部相对于所述机器人主体的位置包括原点位，原点位为所述支架同时处于所述第一初始位置和所述第二初始位置的位置； 所述纵向旋转组件还包括第一阻尼件，所述支架上设有安装座，所述第一阻尼件套设于所述安装座内，所述安装座包括第一轴套和延伸块，延伸块垂直固定连接于第一轴套，第一轴套的一端与支架固定连接，所述第一轴套上设有台阶孔用于对所述第一阻尼件进行限位。

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