暨南大学;中国船舶集团有限公司第七一九研究所闵飞炎获国家专利权
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龙图腾网获悉暨南大学;中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种基于谐振控制的双关节柔性机械臂力矩补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117584117B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311446681.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于谐振控制的双关节柔性机械臂力矩补偿方法是由闵飞炎;许晓阳;佘莹莹;张英浩;李强设计研发完成，并于2023-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于谐振控制的双关节柔性机械臂力矩补偿方法在说明书摘要公布了：本发明属于柔性机械臂力矩补偿技术领域，公开了一种基于谐振控制的双关节柔性机械臂力矩补偿方法，包括S1、对双自由度串联弹性机器人进行动力学建模；S2，进行机器人关节的谐振控制；S3、进行关节解耦补偿和对应的重力补偿；本发明通过动力学建模，基于该模型进行机器人关节的谐振控制，最后进行关节解耦补偿，解决了现有基于串联弹性驱动器的多自由度机器人在运动时，某个关节的运动会导致其他关节负载端的晃动，导致位置跟踪效果恶化的问题，提高位置跟踪时的准确性；还能够实现减小弹性机器人关节到位过程中的抖动与连杆实际角度的超调，克服由重力带来的连杆侧实际角度与指令角度间的误差，提高控制精度。
本发明授权一种基于谐振控制的双关节柔性机械臂力矩补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种基于谐振控制的双关节柔性机械臂力矩补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对双关节柔性机械臂进行动力学建模； S2，进行双关节柔性机械臂关节的谐振控制，将PD控制、柔性元件扭矩的反馈、干扰观测器结合，实现对双关节柔性机械臂关节的位置控制同时，减小双关节柔性机械臂连杆的振动； S3、进行关节解耦补偿和对应的重力补偿，基于双关节柔性机械臂连杆侧动力学方程的二阶及四阶微分形式计算解耦补偿输入与重力补偿输入，实现减小双关节柔性机械臂关节由耦合作用带来的抖动，克服由重力带来的连杆侧实际角度与指令角度间的误差。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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