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龙图腾网获悉中国电器科学研究院股份有限公司申请的专利一种柔性分拣方法、柔性分拣系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117483268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311616945.1，技术领域涉及：B07C5/342；该发明授权一种柔性分拣方法、柔性分拣系统是由邓梅玲;胡嘉琦;谢漫茜;韩文生;尤莎莉;马芳;王鹏程;符永高;刘文波设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性分拣方法、柔性分拣系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性分拣方法、柔性分拣系统，所述柔性分拣方法包括以下步骤：获取由3D视觉系统采集目标区域的图像信息，所述图像信息包括多个待分拣工件；对所述图像信息进行识别，得到每一个所述待分拣工件的属性参数和抓取待分拣工件的位姿矩阵；根据所述待分拣工件的属性参数，确定所述待分拣工件的分拣放置的目标位置；根据所述待分拣工件的属性参数，对多个所述待分拣工件进行排序，得到抓取顺序；根据所述抓取顺序和所述抓取相应待分拣工件的位姿矩阵，控制机械手将待分拣工件抓取、移动并放置在所述目标位置。

本发明授权一种柔性分拣方法、柔性分拣系统在权利要求书中公布了：1.一种柔性分拣方法，其特征在于，所述柔性分拣方法包括以下步骤： 获取由3D视觉系统采集目标区域的图像信息，所述图像信息包括多个待分拣工件； 对所述图像信息进行识别，得到每一个所述待分拣工件的属性参数和抓取待分拣工件的位姿矩阵； 根据所述待分拣工件的属性参数，确定所述待分拣工件的分拣放置的目标位置； 根据所述待分拣工件的属性参数，对多个所述待分拣工件进行排序，得到抓取顺序，其中所述排序包括：获取机械手当前装载的第一夹具；获取预设的夹具更换顺序，所述夹具更换顺序为若干第二夹具的依次更换排序，所述第二夹具是为完成分拣作业所述机械手需要更换的夹具；将所述第一夹具和所述待分拣工件的零件类型匹配，得到第1优先级的待分拣工件；将所述夹具更换顺序的每个第二夹具和所述待分拣工件的零件模型匹配，得到第N+1优先级的待分拣工件，N为正整数；根据第1优先级和第N+1优先级，对多个所述待分拣工件进行排序，从而得到抓取顺序； 根据所述抓取顺序和所述抓取待分拣工件的位姿矩阵，控制机械手将待分拣工件抓取、移动并放置在所述目标位置； 其中，夹具的数量根据待分拣工件的种类、形状尺寸重量特性进行设计确定，预先对每一款夹具设定好其所匹配的工件类型，通过识别得到的待分拣工件的零件类型与所述第一夹具或第二夹具进行匹配即可，通过视野范围内适用采用相同抓取夹具分拣的工件设置为同一级别，而与现役抓取夹具一致的为第一优先级，随后根据系统设置的抓取夹具更换顺序分别设置第二级别、第三级别，抓取级别的分类，以形状大小为判断依据。

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