浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司李海波获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司申请的专利一种环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315046B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311283921.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质是由李海波设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，用以提高环视相机的标定精度、标定效率和标定成功率，该方法包括：首先，获取目标车辆的原始图像，并对原始图像进行去畸变操作，得到目标图像；然后，基于原始角点的几何特征，在目标图像中识别出所有的目标角点；进一步，根据目标角点的像素值、先验世界坐标值以及内参，计算得到目标外参；最后，基于原始图像、目标外参以及内参计算目标图像的重投影误差和相邻目标相机的鸟瞰图拼缝误差，若重投影误差和鸟瞰图拼缝误差满足预设要求，则确定目标相机标定完成。
本发明授权一种环视相机标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种环视相机标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆的原始图像，并对所述原始图像进行去畸变操作，得到目标图像； 基于原始角点的几何特征，在所述目标图像中识别出所有的目标角点；其中，所述几何特征表征所述原始角点的线性、对称性关系； 根据所述目标角点的像素值、先验世界坐标值以及内参，计算得到目标外参； 基于所述原始图像、所述目标外参以及内参计算目标图像的重投影误差和相邻目标相机的鸟瞰图拼缝误差，若所述重投影误差和所述鸟瞰图拼缝误差满足预设要求，则确定目标相机标定完成，包括： 根据所述目标外参以及内参，对所述原始图像进行逆透视变换，获得目标车辆的鸟瞰图； 获取目标角点在所述鸟瞰图中的第一世界坐标； 根据所述第一世界坐标进行坐标转换，获得所述目标角点的第一像素坐标； 通过角点检测算法获得所述目标角点的第二像素坐标； 将所述第二像素坐标的像素值与所述第一像素坐标的像素值作差，获得所述目标角点的目标像素差； 若所述目标像素差小于预设阈值，则确定目标相机标定完成。
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