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龙图腾网获悉东风商用车有限公司申请的专利一种隧道内车道线识别方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311289669.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种隧道内车道线识别方法、装置、设备及存储介质是由毛竹君;李阳;陈猛;李兆干;许鑫;方家萌;卢鹏飞设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道内车道线识别方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：一种隧道内车道线识别方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，其中，隧道内车道线识别方法包括：当路沿侧车道线丢失时，根据识别的路沿侧目标物的坐标信息拟合出路沿侧车道线。本发明可基于路沿目标物侧拟合车道线，无需激光雷达、无需在隧道内布设路标，实现成本低，能有效保证在视觉丢失车道线时，车辆的行驶安全。

本发明授权一种隧道内车道线识别方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种隧道内车道线识别方法，其特征在于，所述隧道内车道线识别方法包括： 当路沿侧车道线丢失时，根据识别的路沿侧目标物的坐标信息拟合出路沿侧车道线； 所述根据识别的路沿侧目标物的坐标信息拟合出路沿侧车道线，包括： 确定自车离中间车道线的距离； 根据车道宽度和自车离中间车道线的距离，确定自车离路沿侧车道线的距离； 筛选出同时满足与自车纵向相对距离、横向相对距离限制条件的路沿侧目标物，其中，纵向相对距离基于最大可识别距离确定，横向相对距离基于自车离路沿侧车道线的距离确定； 当路沿侧车道线丢失时，基于所有筛选出来的路沿侧目标物的坐标信息拟合出路沿侧车道线； 所述筛选出同时满足与自车纵向相对距离、横向相对距离限制条件的路沿侧目标物，其中，纵向相对距离基于最大可识别距离确定，横向相对距离基于自车离路沿侧车道线的距离确定，包括： 根据不等式0xN，确定所述纵向相对距离x，其中N为最大识别距离； 当路沿侧目标物位于自车左侧时，根据不等式M+ΔlyM+Δl+m，确定所述横向相对距离y； 当路沿侧目标物位于自车右侧时，根据不等式-M+Δl+my-M+Δl，确定所述横向相对距离y； 其中，M为自车离路沿侧车道线的距离：M=L-C0，L为车道宽度，C0为自车离中间车道线的距离，Δl为路沿侧车道线离路沿的距离，m为误差波动范围。

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