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龙图腾网获悉江汉大学申请的专利一种基于结构信息增强的点云目标检测方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311161394.4，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于结构信息增强的点云目标检测方法及相关设备是由周静;林腾星;詹志明;刘震设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于结构信息增强的点云目标检测方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于结构信息增强的点云目标检测方法及相关设备，涉及目标检测领域，该方法包括：获取训练样本集，输入至点云目标检测网络中，基于点云目标检测网络的主干网络提取训练样本集中的点云数据的增强体素特征；根据增强体素特征提取初始候选框参数；对初始候选框参数利用非极大值抑制操作、感兴趣区域池化操作、点云补全操作、结构特征提取操作和特征融合操作以获取聚合特征；根据聚合特征进行的类别信息预测操作和框回归操作以获取目标类别分数和框参数残差，以更新点云目标检测网络的参数，获取点云目标检测模型；利用点云目标检测模型对待检测样本集进行检测，生成点云目标检测框和点云目标类别信息，完成点云目标检测。

本发明授权一种基于结构信息增强的点云目标检测方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于结构信息增强的点云目标检测方法，其特征在于，包括： 获取训练样本集，输入至点云目标检测网络中，基于所述点云目标检测网络中的主干网络提取所述训练样本集中的点云数据的增强体素特征，其中，所述主干网络包括体素化操作、上下文信息增强编码器和上采样操作； 根据所述增强体素特征获取逐点特征，并将所述逐点特征基于所述点云目标检测网络中的区域候选网络提取初始候选框参数； 对所述初始候选框参数利用所述点云目标检测网络中的非极大值抑制操作、感兴趣区域池化操作、点云补全操作、结构特征提取操作和特征融合操作以获取聚合特征； 对所述初始候选框参数利用所述点云目标检测网络中的非极大值抑制操作、感兴趣区域池化操作、点云补全操作、结构特征提取操作和特征融合操作以获取聚合特征，包括： 对所述初始候选框参数进行所述非极大值抑制操作，以获取筛选候选框； 对所述筛选候选框进行所述感兴趣区域池化操作，以获取感兴趣区域特征； 对所述筛选候选框进行所述点云补全操作，以获取密集点云； 对所述密集点云进行所述结构特征提取操作，以获取目标结构特征； 将所述感兴趣区域特征和所述目标结构特征进行所述特征融合操作，以获取所述聚合特征； 根据所述聚合特征进行所述点云目标检测网络中的类别信息预测操作和框回归操作以获取目标类别分数和框参数残差，并基于所述初始候选框参数、所述目标类别分数和所述框参数残差计算总损失值以更新所述点云目标检测网络的参数，以获取点云目标检测模型； 利用所述点云目标检测模型对待检测样本集进行检测，生成点云目标检测框和点云目标类别信息，完成点云目标检测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江汉大学，其通讯地址为：430056 湖北省武汉市沌口经济技术开发区新江大路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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