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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于力传感器的外观相似货物取放防错智能货架及管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117228202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311077515.7，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权一种基于力传感器的外观相似货物取放防错智能货架及管理方法是由张啸天;何卫平;刘岱松;秦云飞;唐兴月;王增磊设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于力传感器的外观相似货物取放防错智能货架及管理方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于力传感器的外观相似货物取放防错智能货架及管理方法，该智能货架包括货架本体、力与力矩传感器、控制模块、指示装置和警告装置；货架本体通过多个层板分隔成多层，每层上设有若干个货位，不同货位上存放有不同货物；货架每层中心设有力与力矩传感器，用于在取放货物前后检测该层的力和力矩并反馈给控制模块；控制模块能够接收取放货物指令并与数据库对比，对取放前后力与力矩数据进行处理，判断取放是否正确，并通过指示装置显示拿取正确位置，取放错误时控制模块通过警告装置发出取放错误警告。对于存放在指定货架货位中的不同钻模板，采用本发明智能货架和管理方法，避免了取放过程中产生错误，大大提高了工作效率。

本发明授权一种基于力传感器的外观相似货物取放防错智能货架及管理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于力传感器的外观相似货物取放防错智能货架的管理方法,其特征在于，利用外观相似货物取放防错智能货架实现； 所述外观相似货物取放防错智能货架包括货架本体、力与力矩传感器、控制模块、指示装置和警告装置；所述货架本体通过层板分隔成多层，每层上设有多个货位，每个货物分别存放在货架指定货位上且每个货物的重量不同；所述每个货位上安装有指示装置，指示装置与控制模块连接，能够在收到控制模块的指示指令后指示货物对应的货位；所述警告装置与控制模块连接，警告装置能够根据收到的控制模块的警告指令作出警告提醒；货架每层层板中部设有力与力矩传感器，用于在取放货物前后检测本层受到的力和力矩并反馈给控制模块，控制模块能够根据取放前后的力和力矩信息判断取放操作是否正确； 所述管理方法包括以下步骤： 步骤1、在控制模块中建立包含货物编号、货物重量、货物状态以及与该货物对应的货位编号和货位二维坐标的数据库，每个货物具有唯一的货物编号； 步骤2、控制模块根据操作者输入的取放指令检索数据库； 当需拿取的货物为出库状态或不属于本货架，以及需存放的货物为入库状态或不属于本货架时，控制模块向警告装置发出警告指令，警告装置根据警告指令作出警告提示； 当需拿取的货物为在库状态、或需存放的货物为出库状态时，控制模块向指示装置发送指示指令，指示装置根据指示指令指示该货物对应的货位；力与力矩传感器检测货物所在层受到的力和力矩并反馈给控制模块； 步骤3、进行货物取放； 步骤4、力与力矩传感器检测取放操作后货架该层所受到的力和力矩，并反馈给控制模块； 步骤5、所述控制模块根据取放货物前后的力和力矩信息，计算该层层板上力的变化量及力矩的变化量和，并将与取放指令对应的货物重力进行对比，判断取放的货物种类： 如果，则表明取放的货物种类正确； 如果，则表明取放的货物种类错误，控制模块向警告装置发送警告指令，警告装置根据警告指令作出警告提醒； 其中，为判定阈值； 定义垂直于层板方向为所述力与力矩传感器的Z轴，X轴和Y轴位于层板所在平面上； 步骤6、所述控制模块根据力的变化量及力矩的变化量和计算取放的货物在该层上的二维平面坐标，并将二维平面坐标与取放指令对应的正确货位的二维平面坐标进行对比，判断取放的货物对应的货位位置是否正确： 如果且，则表明货位位置正确； 如果或，则表明货位位置错误，控制模块向警告装置发送警告指令，警告装置根据警告指令作出警告提醒； 其中，和为判定阈值； 步骤7、所述控制模块更新数据库中该货物的货物状态。

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