重庆长安汽车股份有限公司漆昇翔获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种图像与点云融合方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115607B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311074348.0，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种图像与点云融合方法及装置是由漆昇翔;董楠设计研发完成，并于2023-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种图像与点云融合方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种图像与点云融合方法，包括：获取图像检测结果和点云检测结果，其中，所述点云检测结果是通过图像和点云数据进行融合获得的；对属于同一物体的所述图像检测结果和所述点云检测结果进行匹配关联；将多个所述点云检测结果输入到神经网络模型得到所述点云检测结果对应的多个置信度分数；根据所述图像检测结果、所述点云检测结果和所述置信度分数得到融合检测结果，以解决现有技术无法有效、准确的检测出目标物体的问题。
本发明授权一种图像与点云融合方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种图像与点云融合方法，其特征在于，包括： 获取图像检测结果和点云检测结果，其中，所述点云检测结果是通过图像和点云数据进行融合获得的； 对属于同一物体的所述图像检测结果和所述点云检测结果进行匹配关联； 将多个所述点云检测结果输入到神经网络模型得到所述点云检测结果对应的多个置信度分数； 根据所述图像检测结果、所述点云检测结果和所述置信度分数得到融合检测结果； 所述对属于同一物体的所述图像检测结果和所述点云检测结果进行匹配关联包括： 判断所述图像检测结果的第一标签和所述点云检测结果的第二标签是否相同； 若所述第一标签和所述第二标签相同，则获得所述图像检测结果的第一投影中心和图像检测结果的深度； 计算所述点云检测结果的第二投影中心和点云检测结果的深度； 计算所述第一投影中心与所述第二投影中心之间的距离以及所述图像检测结果的深度与所述点云检测结果的深度的差异值； 根据所述距离和所述差异值确定是否对所述图像检测结果和所述点云检测结果进行匹配关联。
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