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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种采用稀疏体素融合的3D目标检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311043086.1，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种采用稀疏体素融合的3D目标检测方法、装置、设备及存储介质是由赵生捷;梁爽;赵得泽;王建宇设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用稀疏体素融合的3D目标检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种采用稀疏体素融合的3D目标检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括以下步骤：将采集的点云同时进行立方体素化和柱状体素化，得到前景立方体素和柱状体素；计算柱状体素质心和前景立方体素质心，并提取体素质心作为体素特征；将前景立方体素的特征与柱状体素特征融合，得到第一阶段增强的立方体素特征；选择物体中心的立方体素作为中心体素，根据所述的中心体素得到中心体素特征，将中心体素特征与第一阶段增强的立方体素特征聚合，得到第二阶段增强的立方体素；将第二阶段增强的立方体素送入3D目标检测器中实现目标检测。与现有技术相比，本发明具有起到了有效检测远距离、小目标的检测效果等优点。

本发明授权一种采用稀疏体素融合的3D目标检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种采用稀疏体素融合的3D目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将采集的点云同时进行立方体素化和柱状体素化，得到前景立方体素和柱状体素； S2、根据前景立方体素和柱状体素，计算柱状体素质心和前景立方体素质心，并提取两种体素质心作为两种体素特征； S3、选取部分前景立方体素质心在所有柱状体素质心中进行查询，并将前景立方体素特征与柱状体素特征融合，得到第一阶段增强的立方体素特征，并形成第一阶段增强的立方体素； S4、选择物体中心的立方体素作为中心体素，根据所述的中心体素得到中心体素特征，将中心体素特征与第一阶段增强的立方体素特征聚合，得到第二阶段增强的立方体素特征，并得到第二阶段增强的立方体素； S5、将第二阶段增强的立方体素送入3D目标检测器中实现目标检测； 所述步骤S3具体包括如下步骤： S31、根据两种体素质心得到对应的柱状质心体素和前景立方质心体素，将前景立方质心体素通过一层3D稀疏卷积得到前景预测分数，根据前景预测得分排名，从高到低选取前k个前景立方质心体素作为查询源； S32、以两种体素质心为查询媒介，以所述的前景立方质心体素为查询源，在柱状质心体素集合内执行多尺度分组球查询； S33、将柱状质心体素特征与前景立方质心体素特征进行融合，得到第一阶段融合的特征，得到第一阶段增强的立方体素； 所述步骤S4具体包括以下步骤： S41、利用前景立方体素质心生成3D稀疏热图； S42、根据3D稀疏热图，选取物体中心的立方体素作为中心体素； S43、将所述的中心体素输入到Transformer模块，输出得到的中心体素特征； S44、将所述的中心体素特征映射回第一阶段增强的立方体素特征中，得到第二阶段增强的立方体素特征，并得到第二阶段增强的立方体素。

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