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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种电液伺服系统的变增益连续趋近律的滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117111472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311160816.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种电液伺服系统的变增益连续趋近律的滑模控制方法是由陈刚;吴玮;施良才设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电液伺服系统的变增益连续趋近律的滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种电液伺服控制方法，目的是提供一种电液伺服系统的变增益连续趋近律的滑模控制方法，能够在保证系统具有鲁棒性、快速收敛特性的同时有效削弱滑模控制存在的抖振现象，提升系统的动态性能。技术方案是一种电液伺服系统的改进趋近律滑模控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立电液伺服系统的数学模型；步骤2：定义电液伺服系统的时变增益连续型趋近律滑模控制方法。

本发明授权一种电液伺服系统的变增益连续趋近律的滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种电液伺服系统的时变增益连续型趋近律滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：建立电液伺服系统的数学模型 所述电液伺服系统的数学模型为： 式中：x1、x2、x3分别表示电液伺服系统末端负载的位移、速度与加速度，分别表示电液伺服系统末端负载的速度、加速度与加加速度，m表示电液伺服系统末端负载的质量，B表示电液伺服系统末端负载与油缸杆在运动过程中的可建模阻尼和粘性摩擦力的组合系数，Af表示库仑摩擦力的幅值,u表示电磁伺服阀的控制输入信号，Ax,A0分别表示电液伺服系统中加速度与系统输入信号的增益系数，其具体形式如下： 式中：V01、V02分别表示供油腔、回油腔的初始体积；βe表示油液的有效体积模量；QLI表示液压伺服系统总的内部泄漏量，m表示液压缸末端负载的质量，P1、P2分别表示液压缸供油腔、回油腔的压强；A1、A2分别表示液压缸供油腔、回油腔的活塞杆有效冲压面积，Ps、Pr分别表示系统供油、回油压强，k1、k2分别表示电磁伺服阀的控制输入信号与供油腔、回油腔油液流量的比例系数； 步骤2：定义电液伺服系统的时变增益连续型趋近律滑模控制方法 所述电液伺服系统的时变增益连续型趋近律滑模控制方法为： 式中：m表示速度误差的指数项系数，满足m∈0,1且m、n均为奇数；γ表示位移绝对误差的指数项系数，满足γ＞1；op、μv分别表示符号函数项、反正切函数项中滑模面绝对值的指数项系数，满足o,p,μ,v为大于零的奇数，且op＞1,μv∈0,1；ks1,ks2分别表示符号函数项、反正切函数项中的增益系数；l表示反正切函数变量的增益系数；a、b分别表示滑模面常数项、比例项的增益参数，且均为大于零的奇数；此外，α表示位移绝对误差的指数项系数，满足α∈1,2；通过调节a、b和α可以改变系统的动态响应特性；分别表示系统的期望位移、速度；e＝x1-x1d表示系统的位移追踪误差，表示系统的速度追踪误差；设计的非奇异终端滑模面：s＝ae+b|e|αsigne。

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