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龙图腾网获悉北京神工科技有限公司申请的专利一种基于语义分割的飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117103266B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311145421.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于语义分割的飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法是由王偲佳;吴楠;曲星宇;张海宁;刘宁;叶玉玲设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义分割的飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于语义分割的飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法。本方法包括利用线激光扫描仪获取原始点云图像，对原始点云图像进行预处理；使用PointNet模型对点云图像进行语义分割，获得基准件点云图形，并对该点云图形进行特征提取；基于时序的点云姿态计算；基于特征点的铣边路径规划。实验证明，本方法相比传统方法对传感器扫描角度的限制更小，由于线状点云的数据量比面状点云小，几何轮廓比面状点云简单，因此本方法算力成本和对软硬件的要求较低，能在完成高精度铣边的同时节约成本，而且计算速度能满足KUKA机器人RSI的12ms通讯时间间隔，因此本方法在铣边路径规划领域具有广阔的应用前景。

本发明授权一种基于语义分割的飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于语义分割的飞机蒙皮特征识别与铣边路径规划方法，其特征在于，语义分割区分飞机蒙皮点云数据中的各个点所属的类别，从而精准区分出铣边所参考的基准，所述方法包括： S1.利用线激光扫描仪获取原始点云图像，对原始点云图像进行预处理； S2.使用PointNet模型对预处理后的点云图像进行语义分割，获得基准件点云图形，并对该点云图形进行特征提取，包括： S21.利用点云数据预先对PointNet模型进行深度学习训练； S22.利用PointNet模型对预处理后的点云图像中各个离散点的语义进行判断，完成整体点云的语义分割，获得基准件点云图像并将其划分为不同的语义区段； S23.获取上述语义区段中倒角区段和基准上平面区段的交界点作为初步特征点； S24.采用直线拟合求交点的方式进行特征点精提取，获取准确的特征点位置； S3.基于时序的点云姿态计算，利用相邻时刻的点云特征，通过比较两者的姿态变化，获取对应时刻的工具坐标系相对姿态关系，包括： S31.设置工具坐标系的运动方向同基坐标系以及铣削加工的主运动方向重合； S32.建立于加工刀具主轴的工具坐标系随着基准件的基准加工面俯仰角的变化进行旋转，调整基坐标系、工具坐标系至合理位姿； S33.以铣削加工过程的主运动方向为轴，进行姿态调整； S34.在线修边模式中，直接利用线激光扫描获得的原始点云图像，进行基于时序的相对姿态计算； S4.基于特征点的铣边路径规划，包括：在获取特征点后，在特征点的基础上重新进行路径点分割，采用插补的方法，利用插补段内各特征点的变化趋势，计算获得加工路径； S5.加工轨迹拟合与再分割。

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