常州大学王明轩获国家专利权
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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117022489B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311044495.3，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构是由王明轩;潘国威;张宏鑫;韦孟言;毛竟先;薛子盛;孙健超;袁天豪设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构，包括四连杆机构及三连杆机构，三连杆机构包括气弹簧，气弹簧与脚趾杆件之间连接有下摇杆，气弹簧与云台构件之间连接有上摇杆；当云台构件高度降低，气弹簧、上摇杆及下摇杆位于同一直线上且气弹簧受压，此时气弹簧与云台电机同时完成悬架的承重功能；当云台构件高度升高，气弹簧、上摇杆及下摇杆不位于同一直线，气弹簧处于松弛状态，此时由云台电机独自完成悬架的承重功能；本发明通过复合的三连杆机构及平面四杆机构，实现了在云台电机的控制下四杆机构通过云台高度基于机械限位完成双模式调节，配合机器人轨迹运动，实现避障和优良载重性能的整合。
本发明授权一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构在权利要求书中公布了：1.一种基于云台高度控制切换双模式的轮足式悬架结构，其特征在于：包括： 四连杆机构，其成对设置，包括依次连接的脚趾杆件5、辅助连接杆1、云台构件3及小腿杆件4，且小腿杆件4远离云台构件3的一端与脚趾杆件5连接，两个云台构件3之间设有连接板8，三者构成云台，所述云台通过云台电机12驱动； 三连杆机构，其成对设置，且与四连杆机构一一对应，其包括气弹簧7，所述气弹簧7与脚趾杆件5之间连接有下摇杆6，气弹簧7与云台构件3之间连接有上摇杆2； 当云台构件3高度降低，气弹簧7、上摇杆2及下摇杆6位于同一直线上且气弹簧7受压，此时气弹簧7与云台电机12同时完成悬架的承重功能； 当云台构件3高度升高，气弹簧7、上摇杆2及下摇杆6不位于同一直线，气弹簧7处于松弛状态，此时由云台电机12独自完成悬架的承重功能。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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