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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北歌(潍坊)智能科技有限公司申请的专利一种高机动弹滚复合式移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310979013.7，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种高机动弹滚复合式移动机器人是由田耀斌;冯蓬勃;李郑一;马洪涛;徐坤设计研发完成，并于2023-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高机动弹滚复合式移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种高机动弹滚复合式移动机器人，包括中心内核，内核上下位置安装的火药弹射装置以及三个弹动运动支链、六个滚动运动支链。其中，内核周向上设计有三条长臂，三条长臂端部上下位置与上下火药弹射装置端部安装的滑动件间分别通过三条滚动运动支链连接，通过控制同侧滚动运动支链的展开与收拢，实现机器人的缩放，同时可改变机器人的重心，以达到滚动运动目的。三个弹动运动支链分别安装于三条长臂端部，通过丝杠螺母控制展开与收拢，展开时向地面施力，受反作用力作用实现机器人的弹动。本发明能够集成缩放、滚动和弹动多种运动模式，可通过安装微型摄像头进行侦查并向目标发射火药。

本发明授权一种高机动弹滚复合式移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种高机动弹滚复合式移动机器人，其特征在于：包括内核、火药弹射装置以及三条弹动运动支链和六条滚动运动支链； 所述内核周向上等角度间隔安装有横向设置的单条长臂；内核顶端与底端分别安装有上火药弹射装置与下火药弹射装置； 所述六条滚动运动支链中，三条滚动运动支链两端分别与三条长臂端部上方设计的接头及上火药弹射装置端部套接的端盖周向等角度间隔设计的接头连接，形成转动副；另三条滚动运动支链两端分别与三条长臂端部下方设计的接头及下火药弹射装置端部套接的端盖周向等角度间隔设计的接头连接，形成转动副； 所述六条滚动运动支链结构相同，均为双连杆结构，其中连杆A端部连接端盖，连杆B端部连接长臂；连杆A上固定有弧形外壳，外弧面向外侧设置；通过驱动机构实现位于上下同侧的三条滚动运动支链间同步运动； 所述三条弹动运动支链分别通过推杆组件与阻尼器连接三条长臂；三条弹动运动支链结构相同，包括顶点缓冲与弹动杆；其中顶点缓冲内侧与长臂上安装的推杆组件连接；弧形弹动杆末端与顶点缓冲侧部铰接，并通过阻尼器与长臂相连。

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