南京理工大学皮大伟获国家专利权
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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种多目标动态赋权的全速域车辆自适应巡航控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985802B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311013127.2，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种多目标动态赋权的全速域车辆自适应巡航控制方法是由皮大伟;孙平;王洪亮;王霞;王尔烈;谢伯元;孙晓旺;王显会设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多目标动态赋权的全速域车辆自适应巡航控制方法在说明书摘要公布了：本发明为一种多目标动态赋权的全速域车辆自适应巡航控制方法。采集本车、前车运动学信息；给出建立考虑前车加速度干扰的纵向跟车离散状态空间模型的方法，制定安全性、跟车性、经济性和舒适性控制目标；基于各控制目标的客观收益函数，通过非合作博弈求解混合策略的概率分布并将其作为客观权重系数；考虑驾驶员对于车辆控制目标的主观偏好，基于盲数理论建立主观权重模型求解主观权重系数；基于博弈论建立主客观组合赋权模型，将最优主客观权重动态赋予模型预测控制器实时求解，得到主客观下最优期望加速度。本发明实现了控制系统的多目标权重，在考虑多目标冲突和驾驶员需求的前提下，综合提升安全性、跟车性、经济性和舒适性。
本发明授权一种多目标动态赋权的全速域车辆自适应巡航控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多目标动态赋权的全速域车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，通过构建基于博弈论的主客观动态最优赋权模型，完成自适应巡航控制系统全速域内多目标的权重系数动态调节，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：通过车载传感器采集本车、前车运动学信息，并通过计算获取前车加速度及本车加速度变化率； 步骤2：建立考虑前车加速度干扰的纵向跟车离散状态空间模型，制定安全性、跟车性、经济性和舒适性控制目标； 步骤3：基于各控制目标的客观收益函数建立多方非合作博弈模型，求解混合策略的概率分布，将其作为客观权重系数； 步骤4：考虑驾驶员在全速域下对于车辆控制目标的主观偏好，基于盲数理论建立主观权重模型，输出主观权重系数； 步骤5：联合客观权重系数和主观权重系数建立主客观权重向量集，基于博弈论建立主客观动态最优赋权模型，将最优主客观权重动态赋予模型预测控制器实时求解，得到主客观下最优期望加速度。
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