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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于线特征的视觉SLAM定位精度提升方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310741340.9，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权基于线特征的视觉SLAM定位精度提升方法是由张进;裴浩东;黄宇鹤;夏豪杰;李维诗设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线特征的视觉SLAM定位精度提升方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于线特征的视觉SLAM定位精度提升方法，包括提取输入图像上的线特征并对短线段进行合并；对线特征根据角度进行分组提高线特征匹配速度；设置角度和长度阈值对线特征进行筛选；计算候选点与其他线特征的距离，去除大于阈值的外点，计算使内点方差最小的中心点作为消失点；根据消失点的坐标变化判断相机的运动是否发生旋转；设置角度阈值，滤除夹角小于阈值的线特征；对滤除后的线特征根据角度分组加速线特征的匹配过程；通过线特征端点计算归一化参数；通过迭代求取使重投影误差最小时的相机位姿。本发明通过设置角度阈值滤除退化的线特征，避免退化线特征对位姿计算的影响，通过迭代求解相机位姿，提高相机位姿计算的精度。

本发明授权基于线特征的视觉SLAM定位精度提升方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线特征的视觉SLAM定位精度提升方法，其特征在于，所述方法步骤如下： S1：对输入的图像进行线特征提取，对提取到的线段根据角度进行分组，计算每组线特征端点之间的最小水平距离和最小垂直距离，对符合阈值的线特征进行合并； S2：对合并后的线特征进行长度和角度的筛选，对筛选后的线段通过随机采样算法选取线特征并求取线段交点的中心点作为候选点，求取使所有候选点距离方差最小的点作为图像行进方向的消失点； S3：根据消失点在前后两帧图像中像素坐标的变化情况，判断相机的帧间运动是否发生较大的旋转，若相机的帧间运动未发生明显的旋转，计算图像帧中线特征与消失点的夹角，滤除夹角小于阈值的线特征，若相机的帧间运动发生明显的旋转，则不对线特征进行滤除； S4：对滤除后的线特征利用线特征合并时进行的分组加速线特征的匹配，由于图像帧间时间间隔短，在相邻帧图像线特征的匹配阶段仅检索相邻分组的线特征； S5：计算线特征的归一化参数，通过归一化参数对相机的位姿进行初步估计，利用估计的结果对线特征的端点进行校正； S6：对校正后的线特征定义重投影误差作为误差函数，通过迭代求解的方式对相机的位姿进行优化，通过三角化把线特征投影到地图中。

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