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龙图腾网获悉清华大学申请的专利面向3D点云神经网络算法的硬件架构、计算方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116894468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310944645.X，技术领域涉及：G06N3/063；该发明授权面向3D点云神经网络算法的硬件架构、计算方法及设备是由汪玉;杨昕昊;曾书霖;傅天予;钟凯;洪可设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向3D点云神经网络算法的硬件架构、计算方法及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及点云神经网络技术领域，特别涉及一种面向3D点云神经网络算法的硬件架构、计算方法及设备，其中，硬件架构包括：片外存储；映射模块，映射模块设置有距离过滤技术和或输出优先映射计算技术，以降低计算3D点云神经网络算法的映射操作时片外存储的片外访存量，根据映射操作生成输入和输出之间的映射关系；计算模块，计算模块设置有弹性阵列架构，根据3D点云神经网络算法中不同规模的计算任务调整弹性阵列架构，根据映射关系取出权重和对应的输入特征进行矩阵运算得到输出特征。由此，解决了相关技术中，点云神经网络加速器片外访存量大，计算单元利用率低，导致加速器处理速度慢、可扩展性和灵活性差，无法满足实际需要等问题。

本发明授权面向3D点云神经网络算法的硬件架构、计算方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种面向3D点云神经网络算法的硬件架构，其特征在于，包括： 片外存储； 映射模块，所述映射模块设置有距离过滤技术和或输出优先映射计算技术，以降低计算3D点云神经网络算法的映射操作时所述片外存储的片外访存量，所述3D点云神经网络算法包括基于点的网络和基于体素的网络，其中，所述映射模块通过距离过滤技术过滤不满足访问条件的片外数据访问，以降低所述片外存储的片外访存量；所述映射模块通过输出优先映射计算技术复用片上数据，以降低所述片外存储的片外访存量，所述距离过滤技术为利用点的几何距离限制映射操作中不满足访问条件的片外数据访问的技术，所述距离过滤技术包括：将输入点云中的点按坐标划分为网格，并按网格位置排序；在每次迭代采样时，过滤与采样点所在网格的距离大于过滤阈值的网格；所述输出优先映射计算技术为通过将输出体素切分放入片上缓存实现复用片上数据的技术；根据所述映射操作生成输入和输出之间的映射关系； 计算模块，所述计算模块设置有弹性阵列架构，根据所述3D点云神经网络算法中计算任务规模调整所述弹性阵列架构，根据所述映射关系取出权重和对应的输入特征进行矩阵运算得到输出特征。

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