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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种具有柔顺活检机构的胶囊机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116807375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310881350.2，技术领域涉及：A61B1/31；该发明授权一种具有柔顺活检机构的胶囊机器人是由欧阳春;胡林强;吴瑞莹;周子清;张宏达设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有柔顺活检机构的胶囊机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种具有柔顺活检机构的胶囊机器人，包括外壳，所述外壳的外壁为平滑结构，能够穿越人体内部肠道；柔顺钳，其位于所述外壳内，且能够从所述外壳一端伸缩夹取肠道内病理组织；柔顺腿，其活动设置于所述外壳内，且能够从所述外壳侧壁伸出撑开肠道内壁；驱动系统，设置于所述外壳内，用于驱动所述柔顺钳和柔顺腿动作；本发明提供的具有柔顺活检机构的胶囊机器人，能够夹取肠道内病理组织，便于医生检验和诊断。

本发明授权一种具有柔顺活检机构的胶囊机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有柔顺活检机构的胶囊机器人，其特征在于：包括外壳，所述外壳的外壁为平滑结构，能够穿越人体内部肠道； 柔顺钳，其位于所述外壳内，且能够从所述外壳一端伸缩夹取肠道内病理组织； 柔顺腿，其活动设置于所述外壳内，且能够从所述外壳侧壁伸出撑开肠道内壁； 驱动系统，设置于所述外壳内，用于驱动所述柔顺钳和柔顺腿动作； 所述外壳包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体为圆筒状结构，所述第二壳体对称设置于所述第一壳体两端，所述第二壳体为半球形结构，其中一个所述第二壳体上开设有柔顺钳通道，所述第一壳体侧壁上开设有多个柔顺腿通道；所述柔顺腿包括柔顺腿基座，所述柔顺腿基座一端环设有三条支腿，所述支腿一端与所述柔顺腿基座铰接，所述支腿另一端自其对应的柔顺腿通道伸出所述第一壳体，所述驱动系统能够驱动所述柔顺腿基座在所述外壳内移动； 三条支腿以丝杠中轴线为中心，支腿间两两夹角均为120°；当柔顺腿基座靠近柔顺腿通道移动时，其推动支腿末端伸出柔顺腿通道，由于支腿另一端与柔顺腿基座铰接，所述支腿绕铰接点向外弧形弯折，其末端伸出柔顺腿通道后支撑肠道内壁，柔顺腿基座反向移动时，支腿跟随远离柔顺腿通道运动，进而支腿逐渐缩回外壳内； 所述柔顺钳包括两个对称设置的钳体，所述钳体为平滑的弧形结构，两个所述钳体伸出所述外壳后能够向外侧张开，缩回所述外壳内后两个所述钳体远离外壳内部一端的内侧能够闭合抵接； 所述柔顺钳还包括固定设置于所述外壳内的基座，所述基座内活动设有滑梭，所述驱动系统能够驱动所述滑梭在所述基座内移动；所述驱动系统包括固定设置于所述外壳内的丝杠，所述丝杠一端传动连接有丝杠电机，所述丝杠电机电连接有电池和通信电路板，所述通信电路板与外部控制端无线信号连接；所述丝杠上设有两个螺母，两个所述螺母分别用于与所述柔顺腿基座或基座连接。

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