南京理工大学;中国兵器装备集团兵器装备研究所王永娟获国家专利权
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龙图腾网获悉南京理工大学;中国兵器装备集团兵器装备研究所申请的专利一种枪用并联机构的姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116718071B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310774296.1，技术领域涉及：F41A35/00；该发明授权一种枪用并联机构的姿态控制方法是由王永娟;贺亮;王海捷;曲子晟设计研发完成，并于2023-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种枪用并联机构的姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种枪用并联机构的姿态控制方法，通过伺服推杆、虎克铰、球铰、机架组成的两自由度并联结构，可以将两推杆的直线移动转换为枪械平台的俯仰运动和偏航运动。提出的枪用并联机构的姿态控制方法，可以从任意给定的枪械平台的姿态角度出发计算推杆行程长度。也即使用控制推杆长度的方法，控制枪械平台的瞄准方向。
本发明授权一种枪用并联机构的姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种枪用并联机构的姿态控制方法，其特征在于，通过在机架上设置一个立式虎克铰和两个球铰，两个球铰上均设有一个伺服推杆，伺服推杆通过十字轴虎克铰与枪械平台连接，枪械平台还与立式虎克铰连接；通过分别控制伺服推杆的伸长量控制枪械平台的俯仰角和偏航角，实现控制枪械姿态的目的，满足： 算出所需的EF长度，再减去推杆缩至最短时EF的长度，即可获得伺服推杆所需的伸长量； 式中E为球铰中心点，其坐标为ExE,yE,zE，F为十字轴虎克铰的中心点，其初始坐标为EF为球铰与十字轴虎克铰之间的长度；为俯仰角，ψ为偏航角。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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