买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种在激光特征退化环境下的定位校正方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116699642B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310715655.6，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种在激光特征退化环境下的定位校正方法、系统及存储介质是由彭俊;骆嫚;曹恺;董杰;汪统设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在激光特征退化环境下的定位校正方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种在激光特征退化环境下的定位校正方法、系统及存储介质，包括U1.车辆行驶在港口堆场区域或隧道区域时，基于车头激光雷达获取目标区域面特征数据信息，基于车载组合导航获取车辆位姿数据信息，将所述车辆位姿数据信息输入高精地图，获取车辆所在车道中心线形点数据信息；U2.遍历所述目标区域面特征数据信息，根据面特征有效性函数P，输出目标区域最优面特征数据信息；U3.以所述车辆所在车道中心线形点数据信息建立Frenet坐标系，将所述目标区域最优面特征数据信息投影至所述Frenet坐标系。本发明不仅解决了车辆航向角和位置的偏差引发碰撞风险的问题，而且根据最优面特征信息对定位进行纠偏，提高了定位的准确度。

本发明授权一种在激光特征退化环境下的定位校正方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种在激光特征退化环境下的定位校正方法，其特征在于，包括： U1.车辆行驶在港口堆场区域或隧道区域时，基于车头激光雷达获取目标区域面特征数据信息，基于车载组合导航获取车辆位姿数据信息，将所述车辆位姿数据信息输入高精地图，获取车辆所在车道中心线形点数据信息； U2.遍历所述目标区域面特征数据信息，根据面特征有效性函数P， ， n为每个面特征上点的数量，M为环境特征参数，hm为面特征投影点的平均夹角，输出目标区域最优面特征数据信息； U3.以所述车辆所在车道中心线形点数据信息建立Frenet坐标系，将所述目标区域最优面特征数据信息投影至所述Frenet坐标系，输出最优面特征投影曲线数据信息； U4.获取所述最优面特征投影曲线数据信息与所述车辆所在车道中心线形点数据信息的夹角数据信息，根据最优偏差角算法，输出最优偏差角数据信息和车载激光雷达坐标数据信息； U5.基于所述最优偏差角数据信息，对车辆航向角进行校正，根据所述车载激光雷达坐标数据信息，获取车辆坐标数据信息，输出车辆校正后的位姿数据信息； 在步骤U4中，所述最优偏差角算法包括： U41.根据所述最优面特征投影曲线数据信息与所述车辆所在车道中心线形点数据信息的夹角数据信息，得到车道线方向上单位向量与面特征投影方向上单位向量的夹角余弦值cosθ， ， 其中，H1为车道线方向上的单位向量，Hp为面特征投影方向上的单位向量，H1＝coshl,sinhl,0.0，Hp＝coshmg,sinhmg,0.0，hl为车道线的朝向，hmg为面特征投影方向的朝向； U42.基于所述夹角余弦值cosθ，若|cosθ|大于0.1则剔除，若|cosθ|小于或等于0.1则保留，得到夹角偏移量α＝arccosθ-0.5π； U43.基于所述夹角偏移量α，对面特征投影方向的朝向进行修正，得到hf1＝hmg+α，hf2＝hmg-α，进而得到与车道线角度差的余弦值cosδ1＝coshl*coshf1+sinhl*sinhf1， cosδ2＝coshl*coshf2+sinhl*sinhf2； U44.基于所述车道线角度的余弦值cosδ1和cosδ2，选择最优的偏差角，如果|cosδ1|小于|cosδ2|，则最优偏差角度β＝α，否则β＝-α。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东风悦享科技有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区全力二路101号经开智造2045创新谷智能制造创新中心D240；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。