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龙图腾网获悉浙江华睿科技股份有限公司申请的专利一种数据融合的地图构建方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310291934.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种数据融合的地图构建方法、系统及电子设备是由胡立志;卢维;王政;李华玉;李铭设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种数据融合的地图构建方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种数据融合的地图构建方法、系统及电子设备，涉及人工智能技术领域。在本申请中，首先获取目标对象在预设的行驶路径，行驶过程中采集的点云数据、图像数据以及里程计数据，然后基于点云数据、里程计数据、以及对应点云数据设置的第一位姿约束条件，得到第一融合位姿，然后基于图像数据、里程计数据、以及对应图像数据设置的第二位姿约束条件，得到第二融合位姿；再然后融合第一融合位姿和第二融合位姿，得到目标融合位姿，最后基于目标融合位姿、点云数据、以及图像数据，生成目标地图数据，采用这种方式，能够得到目标对象准确的目标融合位姿，根据目标融合位姿去构建场景的先验地图，提高构建先验地图的准确性。

本发明授权一种数据融合的地图构建方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种数据融合的地图构建方法，其特征在于，包括： 获取目标对象在预设的行驶路径，行驶过程中采集的点云数据、图像数据以及里程计数据； 基于所述点云数据、所述里程计数据、以及对应所述点云数据设置的第一位姿约束条件，得到第一融合位姿，基于所述图像数据、所述里程计数据、以及对应所述图像数据设置的第二位姿约束条件，得到第二融合位姿；融合所述第一融合位姿和所述第二融合位姿，得到目标融合位姿； 基于所述目标融合位姿、所述点云数据、以及所述图像数据，生成目标地图数据； 其中，若回环扫描未扫描到预设的第一位置标识，则从所述图像数据中，确定第一图像时间戳和第二图像时间戳；查找出与第一图像时间戳相邻的第三激光时间戳，和与第二图像时间戳相邻的第四激光时间戳；查找出与第三激光时间戳相邻的第二里程计时间戳，和与第四激光时间戳相邻的第三里程计时间戳；基于第二里程计时间戳，以及与第二里程计时间戳相对应的第二里程计数据，确定目标对象在里程计坐标系中对应第一图像时间戳的第五位姿以及在里程计坐标系中对应第一图像时间戳的第七位姿；基于第三里程计时间戳，以及与第三里程计时间戳相对应的第三里程计数据，确定目标对象在里程计坐标系中对应第二图像时间戳的第六位姿以及在里程计坐标系中对应第二图像时间戳的第八位姿；基于第七位姿与第八位姿之间的位姿变化量，构建第一图像时间戳对应的第一图像数据帧与第二图像时间戳对应的第二图像数据帧之间的第二位姿约束条件； 若回环扫描扫描到第一位置标识，则确定第三图像时间戳为第二次扫描到第一位置标识的时刻；查找出与第三图像时间戳相邻的第五激光时间戳，以及与第五激光时间戳相邻的第四里程计时间戳；基于第四里程计时间戳，以及与第四里程计时间戳相对应的第四里程计数据，确定目标对象在里程计坐标系中对应第三图像时间戳的第九位姿以及在地图坐标系中对应第三图像时间戳的第十位姿；基于第十位姿与第七位姿之间的位姿变化量，构建第一图像数据帧与第三图像时间戳对应的第三图像数据帧之间的第三位姿约束条件；基于所述第二位姿约束条件和所述第三位姿约束条件，得到第二融合位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江华睿科技股份有限公司，其通讯地址为：310053 浙江省杭州市滨江区滨安路1199号C10；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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