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龙图腾网获悉华东师范大学申请的专利一种基于形态感知的骑行道路曲线拟合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116129384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310061673.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于形态感知的骑行道路曲线拟合方法是由沈文怡;毛嘉莉;吴问宇;吴涛;朱开旋;周傲英设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于形态感知的骑行道路曲线拟合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于形态感知的骑行道路曲线拟合方法，首先根据历史骑行轨迹数据和路口位置及其影响范围提取路口轨迹和路段轨迹，并基于轨迹聚类算法得到路口内转向轨迹簇和路口之间的路段轨迹簇，之后基于轨迹点的方向和位置，对轨迹簇中的每条轨迹段的形态特征建模得到轨迹段的形态特征向量，接着使用XGBoost分类模型预测轨迹簇中每条轨迹的形态类别，并统计轨迹簇中属于各个形态的轨迹的数量得到轨迹簇的形态，最后为每类形态的轨迹簇选择对应最优的中心线拟合方法进行拟合以得到道路曲线。

本发明授权一种基于形态感知的骑行道路曲线拟合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于形态感知的骑行道路曲线拟合方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：根据历史骑行轨迹数据和路口位置及其影响范围，提取路口轨迹和路段轨迹，并基于轨迹聚类算法得到路口内转向轨迹簇和路口之间的路段轨迹簇； 所述步骤S1具体包括： 步骤1.1根据路口位置及其影响范围对每条历史骑行轨迹进行分段，得到位于路口内的路口轨迹段和位于路口之间的路段轨迹段； 步骤1.2对于路口轨迹段，使用Fréchet距离度量轨迹之间的相似度，将方向权重纳入相似性度量中，轨迹之间的相似性度量公式如下： Stra,trb＝dFréchettra,trb+wtra,trb*ζ 其中，dFréchettra,trb表示轨迹tra和trb之间的Fréchet距离，wtra,trb表示轨迹tra和trb之间方向权重，当tra和trb的起点或终点的角度差大于15°时权重置为1，否则为0；ζ为自适应相似度阈值，计算方式如下： 其中,β由具体实验调参确定，n为对应路口内轨迹的数量； 基于相似性度量的结果使用DBSCAN聚类算法对轨迹进行聚类得到转向轨迹簇，其参数eps由ζ决定，minSample设为3； 步骤1.3对于路段轨迹段，根据轨迹的方向一致性进行聚类，即将具有相同起始路口和到达路口的轨迹段聚类至同一个路段轨迹簇； 步骤S2：基于轨迹点的方向和位置，对轨迹簇中的每条轨迹段的形态特征建模； 步骤S3：使用XGBoost分类模型预测轨迹簇中每条轨迹的形态类别，并统计轨迹簇中属于各个形态的轨迹的数量得到轨迹簇的形态； 步骤S4：基于步骤S3得到的轨迹簇的形态，为每类形态的轨迹簇选择对应最优的中心线拟合方法进行拟合以得到道路曲线； 所述步骤S4具体包括： 对不同形态的轨迹簇选择对应最优的中心线拟合方法进行拟合；对于直线形态的轨迹簇，选择采用SweepingLine算法对其进行拟合；对于平缓转弯、直角转弯和急转弯形态的簇，选择采用k段主曲线算法对其进行拟合；对于U型转弯形态的簇，选择采用B样条曲线算法对其进行拟合；对于自相交形态的簇，选择采用轨迹采样算法对其进行拟合。

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