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龙图腾网获悉中国科学院空天信息创新研究院申请的专利集成全局跟踪器和局部跟踪器的无人机目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116129150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310110240.6，技术领域涉及：G06V10/74；该发明授权集成全局跟踪器和局部跟踪器的无人机目标跟踪方法是由陈凯强;鲍嘉豪;李俊希;吴有明;闫志远设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本集成全局跟踪器和局部跟踪器的无人机目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本公开提供一种集成全局跟踪器和局部跟踪器的无人机目标跟踪方法，包括：将由无人机获取的当前帧图像输入全局跟踪器中的全局主干网络，利用全局主干网络得到与目标对应的特征图；利用全局跟踪器中的相似性度量模块处理特征图，输出相似度响应图；利用全局跟踪器中的分类分支和回归分支，分别对相似度响应图进行处理，以便确定全局跟踪结果；将当前帧图像输入局部跟踪器中的相关滤波模块，获取目标候选区域的方向梯度直方图特征和颜色特征，利用相关滤波模块将滤波模板与方向梯度直方图特征和颜色特征进行匹配得到关联关系，以便确定局部跟踪结果；将全局跟踪结果和局部跟踪结果输入集成学习模块，输出目标的最终跟踪结果。

本发明授权集成全局跟踪器和局部跟踪器的无人机目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种集成全局跟踪器和局部跟踪器的无人机目标跟踪方法，其特征在于，包括： 将由无人机获取的当前帧图像输入全局跟踪器中的全局主干网络，利用所述全局主干网络提取所述当前帧图像的图像特征，得到与目标对应的特征图； 利用所述全局跟踪器中的相似性度量模块处理所述特征图，输出相似度响应图； 利用所述全局跟踪器中的分类分支和回归分支，分别对所述相似度响应图进行处理，得到分类得分图和各个回归点到预测框之间的距离，以便根据所述分类得分图和各个回归点到预测框之间的距离确定全局跟踪结果； 将所述当前帧图像输入局部跟踪器中的相关滤波模块，获取目标候选区域的方向梯度直方图特征和颜色特征，利用所述相关滤波模块将滤波模板与所述方向梯度直方图特征和所述颜色特征进行匹配得到关联关系，以便根据所述关联关系确定局部跟踪结果，所述将所述当前帧图像输入局部跟踪器中的相关滤波模块，获取目标候选区域的方向梯度直方图特征包括： 利用矫正操作对所述当前帧图像进行颜色空间的标准化以调节所述当前帧图像的对比度； 计算所述当前帧图像中每个像素的梯度以捕获轮廓信息； 将所述当前帧图像划分为多个单元； 统计每个单元的方向梯度直方图，其中，所述方向梯度直方图的横坐标为梯度的角度，所述方向梯度直方图的纵坐标为梯度幅度的累计； 利用所述每个单元的方向梯度直方图形成每个单元的描述子； 将多个所述单元组成一个模块，所述一个模块的描述子由组成所述一个模块的各个单元的描述子串联而成； 将所述当前帧图像中的所有模块的所述方向梯度直方图特征串联起来得到所述目标候选区域的所述方向梯度直方图特征； 将所述全局跟踪结果和所述局部跟踪结果输入集成学习模块，输出所述目标的最终跟踪结果。

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