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龙图腾网获悉浙江安吉智电控股有限公司申请的专利充电机器人的充电控制方法及装置、存储介质、设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116080446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310127316.6，技术领域涉及：B60L53/37；该发明授权充电机器人的充电控制方法及装置、存储介质、设备是由李建朋;蒋亚西;岳川元;金梦磊;李成杰设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本充电机器人的充电控制方法及装置、存储介质、设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种充电机器人的充电控制方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：通过充电机器人上的预设拍摄装置获取第一图像，并基于第一图像中包含的第一充电孔集，确定预设拍摄装置对应的第一变化位姿；基于所述第一变化位姿，控制所述预设拍摄装置到达第一目标位姿；通过所述充电机器人上的预设拍摄装置获取第二图像，并基于所述第二图像中包含的第二充电孔集，确定所述预设拍摄装置对应的第二变化位姿；基于所述第二变化位姿，控制所述预设拍摄装置到达第二目标位姿，以使所述充电机器人的充电口上的各个充电孔与待充电车辆上的各个充电孔对准，并控制所述充电口为所述待充电车辆充电，所述充电口与所述预设拍摄装置的相对位置固定。

本发明授权充电机器人的充电控制方法及装置、存储介质、设备在权利要求书中公布了：1.一种充电机器人的充电控制方法，其特征在于，包括： 通过所述充电机器人上的预设拍摄装置获取第一图像，并基于所述第一图像中包含的第一充电孔集，确定所述预设拍摄装置对应的第一变化位姿，其中，所述第一充电孔集为待充电车辆的全部充电孔中的一部分充电孔组成的集合； 基于所述第一变化位姿，控制所述预设拍摄装置到达第一目标位姿； 通过所述充电机器人上的预设拍摄装置获取第二图像，并基于所述第二图像中包含的第二充电孔集，确定所述预设拍摄装置对应的第二变化位姿，其中，所述第二充电孔集为所述待充电车辆的全部充电孔； 基于所述第二变化位姿，控制所述预设拍摄装置到达第二目标位姿，以使所述充电机器人的充电口上的各个充电孔与待充电车辆上的各个充电孔对准，并控制所述充电口为所述待充电车辆充电，所述充电口与所述预设拍摄装置的相对位置固定； 所述第一图像包括第一彩色图像以及第一深度图像；所述基于所述第一图像中包含的第一充电孔集，确定所述预设拍摄装置对应的第一变化位姿，包括： 将所述第一彩色图像输入至预设识别模型，基于所述预设识别模型的第一输出结果确定所述第一充电孔集； 基于所述第一充电孔集，从所述第一深度图像中确定所述第一充电孔集中每个点云点对应的第一位置坐标； 依据每个点云点对应的第一位置坐标，以及第一点云模板，确定所述预设拍摄装置对应的第一变化位姿。

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