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龙图腾网获悉苏州艾利特机器人有限公司申请的专利协作机器人交互控制方法、装置、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116021521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310057020.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权协作机器人交互控制方法、装置、存储介质及电子设备是由潘伟;蔡嵩林;孙恺;曹宇男设计研发完成，并于2023-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本协作机器人交互控制方法、装置、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种协作机器人交互控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述方法包括：在三维场景中展示与实体机械臂对应的虚拟机械臂；响应于用户对所述虚拟机械臂上目标关节的触发操作，显示所述目标关节对应的法线，在所述法线上展示可拖动的锚点；响应于用户对所述锚点的拖动操作，根据所述拖动操作的拖动方向及位移量确定所述目标关节的运动控制数据，基于所述运动控制数据控制所述实体机械臂运动，并根据所述实体机械臂的实时运动状态更新所述虚拟机械臂的位姿。本申请能够使用户终端以图形化的方式直观的展示机器人运动偏移量和瞬时速度。

本发明授权协作机器人交互控制方法、装置、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种协作机器人交互控制方法，其特征在于，包括： 在三维场景中展示与实体机械臂对应的虚拟机械臂； 响应于用户对所述虚拟机械臂上目标关节的触发操作，显示所述目标关节对应的法线，在所述法线上展示可拖动的锚点； 响应于用户对所述锚点的拖动操作，根据所述拖动操作的拖动方向及位移量确定所述目标关节的运动控制数据，基于所述运动控制数据控制所述实体机械臂运动，并根据所述实体机械臂的实时运动状态更新所述虚拟机械臂的位姿； 所述响应于用户对所述虚拟机械臂上目标关节的触发操作，显示所述目标关节对应的法线，在所述法线上展示可拖动的锚点包括： 响应于用户对所述虚拟机械臂上目标关节的触发操作，突出显示所述目标关节的旋转轴； 根据所述目标关节的旋转轴绘制辅助圆盘以及所述辅助圆盘的法线，并在所述法线中绘制可拖动的所述锚点； 显示所述法线以及所述法线上的锚点； 所述响应于用户对所述锚点的拖动操作，根据所述拖动操作的拖动方向及位移量确定所述目标关节的运动控制数据，基于所述运动控制数据控制所述实体机械臂运动，并根据所述实体机械臂的实时运动状态更新所述虚拟机械臂的位姿包括： 响应于用户对所述锚点的拖动操作，获取所述拖动操作的拖动方向及位移量； 根据所述拖动方向确定旋转方向，根据所述位移量确定旋转角度和角速度，将所述旋转方向、所述旋转角度和所述角速度作为所述目标关节的运动控制数据； 将所述运动控制数据发送至所述实体机械臂的控制器，以使所述控制器基于所述运动控制数据控制所述实体机械臂运动； 接收所述实体机械臂运动过程中实时反馈的运动状态数据，并根据所述运动状态数据实时调整所述虚拟机械臂的位姿； 所述接收所述实体机械臂运动过程中实时反馈的运动状态数据，并根据所述运动状态数据实时调整所述虚拟机械臂的位姿包括： 在所述锚点的初始位置绘制从锚点； 接收所述实体机械臂运动过程中实时反馈的运动状态数据，所述运动状态数据包括实时旋转角度； 根据所述旋转方向和所述实时旋转角度，对所述虚拟机械臂进行渲染，并将所述实时旋转角度转换为实时位移量，根据所述实时位移量控制所述从锚点沿所述法线向所述锚点的终了位置移动，直至所述从锚点移动至所述终了位置时，停止对所述虚拟机械臂渲染； 所述方法还包括： 在显示所述法线以及所述法线上的锚点的同时，显示所述辅助圆盘； 响应于用户对所述锚点的拖动操作，在所述辅助圆盘上绘制并显示用于指示所述旋转角度的扇形，以及，根据所述实体机械臂的实时运动状态改变所述扇形的弧度，所述扇形弧度的改变与所述虚拟机械臂位姿的调整同步。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州艾利特机器人有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市工业园区长阳街259号中新钟园工业坊4号楼1F；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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