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龙图腾网获悉福建汉特云智能科技有限公司申请的专利应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法与机器人、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211540937.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法与机器人、存储介质是由戴俊源;陈文强;陈华聪;田健;黄旭设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法与机器人、存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法与机器人、存储介质，方法包括：若识别到机器人轮廓进入膨胀层，则获取全局规划路径和当前位姿；计算获取所述全局规划路径中与机器人至少间隔第一预设距离且未运行到的最近路径点；若依据激光数据确定机器人的正前方不存在障碍物，则以最近路径点为运行目标点；若存在障碍物，则以符合预设要求的点位为运行目标点；预设要求包括：与当前位姿的夹角在第一预设角度范围内，并且分别向左侧和右侧扩展第二预设角度后的范围内不存在障碍物。实现依据所处环境制定可行的自救策略进行安全逃脱，减少人为干预，且无需改变原有安全策略，确保运行安全。

本发明授权应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法与机器人、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种应对障碍物虚拟膨胀层的自救方法，其特征在于，包括： 若识别到机器人轮廓进入膨胀层，则获取全局规划路径和当前位姿； 依据所述全局规划路径和当前位姿，计算获取所述全局规划路径中与机器人至少间隔第一预设距离且未运行到的最近路径点； 若依据激光数据确定机器人的正前方第二预设距离范围内不存在障碍物，则以所述最近路径点为运行目标点；若存在障碍物，则由所述最近路径点往所述全局规划路径的终点方向遍历各个点位，获取符合预设要求的点位，并以所述点位为运行目标点； 所述预设要求包括：与所述当前位姿的夹角在第一预设角度范围内，并且分别向左侧和右侧扩展第二预设角度后的范围内不存在障碍物； 还包括：若控制规划失败，且识别到机器人轮廓进入膨胀层；所述控制规划失败由机器人控制全局规划算法模块告知；识别机器人轮廓是否进入膨胀层的方式是调用控制全局规划算法模块中的代价地图，识别机器人轮廓是否进入膨胀层，如果是则进入获取全局规划路径和当前位姿步骤；若否则不进行处理。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福建汉特云智能科技有限公司，其通讯地址为：350008 福建省福州市仓山区金林路38号建总办公大楼二楼201；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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