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龙图腾网获悉上海智能制造功能平台有限公司申请的专利一种散乱堆叠薄壁件的无序分拣装置和分拣方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115744274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211467759.1，技术领域涉及：B65G47/91；该发明授权一种散乱堆叠薄壁件的无序分拣装置和分拣方法是由袁鑫;张国良;庄春刚;徐静雯设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种散乱堆叠薄壁件的无序分拣装置和分拣方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种散乱堆叠薄壁件的无序分拣装置和分拣方法，涉及来料分拣领域，包括：上料机构，包括料框和料框震动机构，料框放置散乱堆叠的薄壁件工件，料框震动机构可以自动震动，3D智能视觉引导定位模块采集料框中物料的图像数据，计算物料的姿态坐标，并将姿态坐标值发送给协作机器人，引导协作机器人进入料框抓取物料，2D智能视觉引导定位模块识别工装台运料框中的来料，采集来料的位置数据，引导三轴机械手模块抓取工件，并依次放入到成品料框机构里，人机界面及控制系统提供逻辑控制和分拣算法，控制协作机器人和三轴机械手模块完成分拣和有序摆放。本发明的整个分拣过程为智能化自动化，无需人工干预，效率高,有效降低生产成本。

本发明授权一种散乱堆叠薄壁件的无序分拣装置和分拣方法在权利要求书中公布了：1.一种散乱堆叠薄壁件的无序分拣装置，其特征在于，包括上料机构、3D智能视觉引导定位模块、协作机器人、机器人夹爪机构、倍速链运料机构、2D智能视觉引导定位模块、三轴机械手模块、机械手夹爪机构、成品料框机构和人机界面及控制系统；其中： 所述上料机构，包括料框和料框震动机构，所述料框放置散乱堆叠的薄壁件工件，所述料框震动机构可以自动震动，从而让所述3D智能视觉引导定位模块能够识别到所述料框中的工件并采集所述工件的图像数据； 所述3D智能视觉引导定位模块，采集所述料框中所述工件的图像数据，计算出所述工件的姿态坐标，并将所述工件的姿态坐标值发送给所述协作机器人，引导所述协作机器人进入所述料框抓取所述工件； 所述协作机器人，通过所述3D智能视觉引导定位模块的引导，所述协作机器人利用所述机器人夹爪机构进入所述料框抓取所述工件，并将抓取的所述工件放入所述倍速链运料机构的工装台运料框； 所述2D智能视觉引导定位模块，识别所述倍速链运料机构中所述工装台运料框中的来料，采集所述来料的位置数据，并引导所述三轴机械手模块，通过所述机械手夹爪机构抓取所述工件，并依次放入到所述成品料框机构里，完成成品料的抓取； 所述人机界面及控制系统，包括人机界面和控制系统，针对散乱堆叠薄壁件的无序分拣提供逻辑控制和分拣算法，控制所述协作机器人和所述三轴机械手模块的运动和相关的逻辑动作，完成散乱堆叠的薄壁工件的分拣和有序摆放； 所述上料机构的所述料框包括主料框和辅料框，所述主料框中放置有多种散乱堆叠的薄壁件工件，所述上料机构的所述料框震动机构包括主料框连接杆和料框气缸； 如果3D智能视觉引导定位模块没成功拍到主料框中的工件，协作机器人的屏幕会有提示确认，确认后，料框震动机构通过料框气缸上下震动主料框，震动完毕后，3D智能视觉引导定位模块重新拍照，直到能正确分析所拍照的数据，并把姿态数据发给协作机器人。

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